一种路径与区域相交检测方法、装置、设备及存储介质与流程-k8凯发

本技术实施例涉及路径检测，尤其涉及一种路径与区域相交检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，机器人广泛运用在各行各业中，特别是在某些商用场景下，可能存在多台机器人进行活动的情况。在多台机器人进行活动时，可能存在相互交集的活动区域，对于这些区域需要合理安排通行时间，才能让各个机器人有序地通过这些区域。因此，如何正确地检测机器人的路径与哪些区域相交是保障多台机器人畅通无阻行走的重要环节。

2、现有检测机器人路径与区域相交检测方法，通常是将机器人路径使用穷举方法将所有路径点列举出来，将每一路径点的坐标与待检测区域进行比较，最终得到相交区域和无相交区域。这种方式，需要投入大量的资源对机器人路径进行穷举，针对每一路径点都需要进行一次检测，检测的速度相对较慢，导致整体的检测的工作效率较低。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种路径与区域相交检测方法、装置、设备及存储介质，能够解决路径与区域相交检测工作效率低的问题，提高检测速度，提升路径与区域相交检测的工作效率。

2、在第一方面，本技术实施例提供了一种路径与区域相交检测方法，包括：

3、获取机器人路径和待测区域，将所述待测区域划分成多个待测子区域；

4、将所述机器人路径通过二分法进行分割处理，得到子路径；

5、对所述子路径进行矩形划分处理，得到每一子路径对应的矩形区域，所述矩形区域内包含对应子路径的所有路径点；

6、将每一矩形区域分别与每一待测子区域进行相交检测处理，得到相交子区域和无相交子区域；

7、在所述相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定所述相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域；

8、在所述相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量大于两个时，继续对所述子路径通过二分法进行分割处理，直至得到所述相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定对应的相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域。

9、进一步的，所述将所述机器人路径通过二分法进行分割处理，得到子路径，包括：

10、根据所述机器人路径进行矩形划分处理，得到第一矩形区域，所述第一矩形区域内包含有所述机器人路径的所有路径点；

11、将所述第一矩形区域与每一待测子区域进行相交检测处理，得到第一相交子区域和第一无相交子区域；

12、在所述第一相交子区域对应的第一矩形区域内的路径点的数量大于两个时，对所述机器人路径通过二分法进行分割处理，得到第一子路径和第二子路径。

13、进一步的，所述对所述子路径进行矩形划分处理，得到每一子路径对应的矩形区域，所述矩形区域内包含对应子路径的所有路径点，包括：

14、对所述第一子路径和所述第二子路径分别进行矩形划分处理，对应得到第二矩形区域和第三矩形区域，所述第二矩形区域内包含有所述第一子路径的所有路径点，所述第三矩形区域内包含有所述第二子路径的所有路径点；

15、所述将每一矩形区域分别与每一待测子区域进行相交检测处理，得到相交子区域和无相交子区域，包括：

16、将所述第二矩形区域与每一所述第一相交子区域进行相交检测处理，得到第二相交子区域和第二无相交子区域；

17、将所述第三矩形区域与每一所述第一相交子区域进行相交检测处理，得到第三相交子区域和第三无相交子区域。

18、进一步的，所述将所述第二矩形区域与每一所述第一相交子区域进行相交检测，得到第二相交子区域和第二无相交子区域之后，包括：

19、判断所述第二相交子区域对应的第二矩形区域内的路径点的数量是否在两个以下；

20、在所述第二相交子区域对应的第二矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定所述第二相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域；

21、在所述第二相交子区域对应的第二矩形区域内的路径点的数量大于两个时，将所述第一子路径通过二分法进行分割处理，直至得到对应的相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定对应的相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域。

22、进一步的，所述将所述第三矩形区域与每一所述第一相交子区域进行相交检测，得到第三相交子区域和第三无相交子区域，包括：

23、判断所述第三相交子区域对应的第三矩形区域内的路径点的数量是否在两个以下；

24、在所述第三相交子区域对应的第三矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定所述第三相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域；

25、在所述第三相交子区域对应的第三矩形区域内的路径点的数量大于两个时，将所述第二子路径通过二分法进行分割处理，直至得到对应的相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定对应的相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域。

26、进一步的，所述方法还包括：

27、将与所述机器人路径相交的待测子区域进行整合处理，得到每一机器人路径对应的相交子区域集合；

28、将每一机器人路径对应的相交子区域集合进行对比处理，确定每一机器人路径的相交子区域集合与其他机器人路径的相交子区域集合的交集子区域。

29、进一步的，所述将每一机器人路径对应的相交子区域集合进行对比处理，确定每一机器人路径的相交子区域集合与其他机器人路径的相交子区域集合的交集子区域之后，包括：

30、根据所述交集子区域进行机器人活动时间的计算处理，得到每一机器人在对应的存在交集的待测子区域的活动时间段，以使每一待测子区域内在任意时间活动的机器人的数量在一个以下。

31、在第二方面，本技术实施例提供了一种路径与区域相交检测装置，包括：

32、路径与区域获取模块，用于获取机器人路径和待测区域，将所述待测区域划分成多个待测子区域；

33、第一路径分割模块，用于将所述机器人路径通过二分法进行分割处理，得到子路径；

34、矩形区域划分模块，用于对所述子路径进行矩形划分处理，得到每一子路径对应的矩形区域，所述矩形区域内包含对应子路径的所有路径点；

35、相交检测模块，用于将每一矩形区域分别与每一待测子区域进行相交检测处理，得到相交子区域和无相交子区域；

36、相交确定模块，用于在所述相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定所述相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域；

37、第二路径分割模块，用于在所述相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量大于两个时，继续对所述子路径通过二分法进行分割处理，直至得到所述相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定对应的相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域。

38、进一步的，所述第一路径分割模块包括第一矩形划分单元、第一相交检测单元和第一分割单元；

39、所述第一矩形划分单元，用于根据所述机器人路径进行矩形划分处理，得到第一矩形区域，所述第一矩形区域内包含有所述机器人路径的所有路径点；

40、所述第一相交检测单元，用于将所述第一矩形区域与每一待测子区域进行相交检测处理，得到第一相交子区域和第一无相交子区域；

41、所述第一分割单元，用于在所述第一相交子区域对应的第一矩形区域内的路径点的数量大于两个时，对所述机器人路径通过二分法进行分割处理，得到第一子路径和第二子路径。

42、进一步的，所述矩形区域划分模块包括第二矩形划分单元、第二相交检测单元和第三相交检测单元；

43、所述第二矩形划分单元，用于对所述第一子路径和所述第二子路径分别进行矩形划分处理，对应得到第二矩形区域和第三矩形区域，所述第二矩形区域内包含有所述第一子路径的所有路径点，所述第三矩形区域内包含有所述第二子路径的所有路径点；

44、所述第二相交检测单元，用于将所述第二矩形区域与每一所述第一相交子区域进行相交检测处理，得到第二相交子区域和第二无相交子区域；

45、所述第三相交检测单元，用于将所述第三矩形区域与每一所述第一相交子区域进行相交检测处理，得到第三相交子区域和第三无相交子区域。

46、进一步的，所述相交检测模块还包括路径点数量检测单元、第一相交确认单元和第二分割单元；

47、所述路径点数量检测单元，用于判断所述第二相交子区域对应的第二矩形区域内的路径点的数量是否在两个以下；

48、所述第一相交确认单元，用于在所述第二相交子区域对应的第二矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定所述第二相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域；

49、所述第二分割单元，用于在所述第二相交子区域对应的第二矩形区域内的路径点的数量大于两个时，将所述第一子路径通过二分法进行分割处理，直至得到对应的相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定对应的相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域。

50、进一步的，所述相交检测模块还包括第二相交确认单元和第三分割单元；

51、所述路径点数量检测单元，还用于判断所述第三相交子区域对应的第三矩形区域内的路径点的数量是否在两个以下；

52、所述第二相交确认单元，用于在所述第三相交子区域对应的第三矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定所述第三相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域；

53、所述第三分割单元，用于在所述第三相交子区域对应的第三矩形区域内的路径点的数量大于两个时，将所述第二子路径通过二分法进行分割处理，直至得到对应的相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定对应的相交子区域为与所述机器人路径相交的待测子区域。

54、进一步的，所述路径与区域相交检测装置还包括整合模块和交集检测模块；

55、所述整合模块，用于将与所述机器人路径相交的待测子区域进行整合处理，得到每一机器人路径对应的相交子区域集合；

56、所述交集检测模块，用于将每一机器人路径对应的相交子区域集合进行对比处理，确定每一机器人路径的相交子区域集合与其他机器人路径的相交子区域集合的交集子区域。

57、进一步的，所述路径与区域相交检测装置还包括活动时间确定模块；

58、所述活动时间确定模块，用于根据所述交集子区域进行机器人活动时间的计算处理，得到每一机器人在对应的存在交集的待测子区域的活动时间段，以使每一待测子区域内在任意时间活动的机器人的数量在一个以下。

59、在第三方面，本技术实施例提供了一种路径与区域相交检测设备，包括：

60、存储器以及一个或多个处理器；

61、所述存储器，用于存储一个或多个程序；

62、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的路径与区域相交检测方法。

63、在第四方面，本技术实施例提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的路径与区域相交检测方法。

64、本技术实施例通过获取机器人路径与待检测区域，将待检测区域划分成多个待测子区域，将机器人路径通过二分法进行分割处理，得到子路径，对子路径进行矩形划分处理，得到每一子路径对应的矩形区域，将每一矩形区域分别与每一待测子区域进行相交检测处理，得到相交子区域和无相交子区域，在相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定相交子区域为与机器人路径相交的待测子区域；在相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量大于两个时，继续对子路径通过二分法进行分割处理，直至得到相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定对应的相交子区域为与机器人路径相交的待测子区域。采用上述技术手段，通过在相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定相交子区域为与机器人路径相交的子区域，避免每一路径点都需要遍历一次，以此可避免路径与区域相交检测工作效率低的问题，提高了检测速度，从而提升路径与区域相交检测的工作效率。此外，通过在相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量大于两个时，继续对子路径通过二分法进行分割处理，直至得到相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时，确定对应的相交子区域为与机器人路径相交的待测子区域，通过对子路径不断的分割和相交检测，直至得到相交子区域对应的矩形区域内的路径点的数量在两个以下时跳出循环，得到与机器人路径相交的所有待测子区域，避免了每一路径点都需要遍历一次，以此提高检测速度，从而提升路径与区域相交检测的工作效率。