一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组的制作方法-k8凯发

本发明涉及纺织加工，具体为一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组。

背景技术：

1、羊毛纱是指用羊毛纺织而成的纱线，它非常的轻柔而且很薄，并且暖和，因此能做贴身的衣服的材料，在羊毛纱的生产过程中，需将羊毛制成的纱锭进行染色处理。

2、在纱锭的染色工作完成并将纱桶移动到卸载区后，人工需要手动旋钮纱桶盖上的螺母并取下纱桶盖，再使用悬臂吊将纱锭从纱桶中夹出，后续还需人工扶正打开悬臂吊以便放置到纱框小车上，导致抓取纱锭的工序需要耗费较多的人力，员工长期在湿热的环境进行大强度的工作，容易造成身体不适，此外现场使用的器具经人工搬运容易造成损坏。

技术实现思路

1、基于上述背景技术中所提到的现有技术中的不足之处，本发明提供了一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组。

2、本发明通过采用如下技术方案克服以上技术问题，具体为：

3、一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，包括下杆、以及上杆，所述下杆与所述上杆之间通过安装板相连接，所述下杆远离所述安装板的一端连接有端板，所述端板的中间位置设置有若干组旋转夹爪，所述端板的边缘部位设置有若干组抓取夹爪，所述上杆远离所述安装板的一端安装有若干组撑爪；

4、其中，所述下杆与所述旋转夹爪之间设置有旋转拧动组件，所述下杆与所述抓取夹爪之间设置有水平推移组件；

5、所述安装板上安装有视觉探测器。

6、作为本发明进一步的方案：所述旋转拧动组件包括滑动设置于所述端板中间位置的电动机、以及固定连接于所述电动机输出轴一端的旋转板；

7、其中，若干组所述旋转夹爪固定连接于所述旋转板的表面，所述下杆与所述电动机之间设置有用于控制所述电动机上下滑动的升降组件。

8、作为本发明再进一步的方案：所述升降组件包括安装于所述端板上的电动滑轨、滑动设置于所述电动滑轨上的滑块、以及连接于所述滑块上并与所述电动机相连接的滑动连架。

9、作为本发明再进一步的方案：所述电动滑轨的端部设置有用于限制所述滑块位置的限位板。

10、作为本发明再进一步的方案：所述水平推移组件包括固定连接于所述端板边缘位置的若干组第一支架、以及安装于所述第一支架一端的气动滑台；

11、其中，所述抓取夹爪均滑动安装于所述气动滑台上。

12、作为本发明再进一步的方案：所述端板的底端连接有若干组第二支架，所述第二支架上安装有行程开关，所述行程开关上设置有缓冲触垫。

13、作为本发明再进一步的方案：所述撑爪的表面均设置有凹槽。

14、采用以上结构后，本发明相较于现有技术，具备以下优点：通过将安装板安装在机械臂上时，机械臂可以带动安装板进行移动或旋转，当下杆端部的端板接触到纱桶顶端的桶盖时，旋转夹爪会夹持住桶盖上的螺母并将桶盖旋转拧松，抓取夹爪可以同时向外撑开从纱桶盖的内部将其夹持住，此时机械臂移动就可以将桶盖取下来，接着机械臂再带动上杆端部的撑爪插入到纱桶中的纱锭内管中，撑爪同时向外撑开并卡在纱锭内管的内壁上，即可将纱锭从纱桶中向上取出，通过视觉定位自动实现抓取，在取出纱锭的工序中不再需要人工手动辅助，节约了较多的人力，同时也避免人工搬运造成器具损坏。

技术特征：

1.一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，包括下杆(1)、以及上杆(2)，其特征在于，所述下杆(1)与所述上杆(2)之间通过安装板(18)相连接，所述下杆(1)远离所述安装板(18)的一端连接有端板(3)，所述端板(3)的中间位置设置有若干组旋转夹爪(4)，所述端板(3)的边缘部位设置有若干组抓取夹爪(5)，所述上杆(2)远离所述安装板(18)的一端安装有若干组撑爪(6)；

2.根据权利要求1所述的一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，其特征在于，所述旋转拧动组件包括滑动设置于所述端板(3)中间位置的电动机(7)、以及固定连接于所述电动机(7)输出轴一端的旋转板(8)；

3.根据权利要求2所述的一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，其特征在于，所述升降组件包括安装于所述端板(3)上的电动滑轨(9)、滑动设置于所述电动滑轨(9)上的滑块(10)、以及连接于所述滑块(10)上并与所述电动机(7)相连接的滑动连架(11)。

4.根据权利要求3所述的一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，其特征在于，所述电动滑轨(9)的端部设置有用于限制所述滑块(10)位置的限位板(12)。

5.根据权利要求1所述的一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，其特征在于，所述水平推移组件包括固定连接于所述端板(3)边缘位置的若干组第一支架(13)、以及安装于所述第一支架(13)一端的气动滑台(14)；

6.根据权利要求1所述的一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，其特征在于，所述端板(3)的底端连接有若干组第二支架(15)，所述第二支架(15)上安装有行程开关(16)，所述行程开关(16)上设置有缓冲触垫(17)。

7.根据权利要求1所述的一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，其特征在于，所述撑爪(6)的表面均设置有凹槽(20)。

技术总结
本发明涉及纺织加工技术领域，具体为一种自动落纱机器人的视觉定位抓取模组，包括下杆、以及上杆，下杆与上杆之间通过安装板相连接爪；本发明通过将安装板安装在机械臂上时，机械臂可以带动安装板进行移动或旋转，当下杆端部的端板接触到纱桶顶端的桶盖时，旋转夹爪会夹持住桶盖上的螺母并将桶盖旋转拧松，此时机械臂移动就可以将桶盖取下来，接着机械臂再带动上杆端部的撑爪插入到纱桶中的纱锭内管中，撑爪同时向外撑开并卡在纱锭内管的内壁上，即可将纱锭从纱桶中向上取出，通过视觉定位自动实现抓取，在取出纱锭的工序中不再需要人工手动辅助，节约了较多的人力，同时也避免人工搬运造成器具损坏。

技术研发人员：袁捷,唐春晓,邓联文,黎粒,仲朝亮,许云鹏
受保护的技术使用者：晟杰（江苏）机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8