清洁机器人的助力方法、装置、介质与流程-k8凯发

本技术涉及清洁机器人，具体而言，涉及一种清洁机器人的助力方法、装置、介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，清洁机器人应用于室内清洁场景，并可以供用户手工驾驶，在用户驾驶清洁机器人时，用户触发清洁机器人的方向盘，并转动方向盘，以便于清洁机器人转动行驶方向，在现有技术中，清洁机器人在用户的驾驶场景中主要是通过方向盘进行转向，并采取的是用户的手动驱动力，并没有电机的助力，导致电机辅助人力转动方向盘。

技术实现思路

1、本技术的实施例提供了一种清洁机器人的助力方法、装置、介质，进而至少在一定程度上根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩实现对电机的工作电流的确定，并且根据电机的工作电流反馈至控制器，以便于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，从而根据多个参数实现对方向盘的助力，避免了方向盘只有人工助力，实现了电机辅助人力转动方向盘。

2、本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的助力方法，应用于清洁机器人；

4、所述清洁机器人的助力方法包括：

5、在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；

6、基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；

7、获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；

8、根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流；

9、根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。

10、可选的，所述基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力，包括：

11、实时监控方向盘；

12、基于方向盘的转动力方向确定清洁机器人的转动方向；

13、监控力矩传感器，并确定第一转动力矩；

14、根据第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力。

15、可选的，所述获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数，包括：

16、实时监控清洁机器人的行走轮；

17、基于行走轮的编码确定清洁机器人的当前移动速度；

18、获取清洁机器人的前方图像；

19、基于清洁机器人的前方图像确定清洁机器人的转向环境；

20、根据清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的助力常数。

21、可选的，所述根据清洁机器人的电机型号和清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的助力常数，包括：

22、获取清洁机器人的电机型号；

23、基于清洁机器人的电机型号确定电机的工作功率；

24、根据电机的工作功率确定清洁机器人的第一助力参数；

25、获取清洁机器人的转向环境；

26、基于清洁机器人的转向环境确定清洁机器人的转向宽度；

27、根据清洁机器人的转向宽度确定清洁机器人的第二助力参数；

28、基于清洁机器人的第一助力参数和清洁机器人的第二助力参数的关联而确定清洁机器人的助力常数。

29、可选的，所述根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流，包括：

30、获取清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩；

31、关联清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩；

32、基于清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩构建电机的工作电流的计算公式。

33、可选的，电机的工作电流的计算公式为：

34、

35、其中，f为方向盘的第一转动力矩，k为清洁机器人的助力常数，v为清洁机器人的当前移动速度；其中，当方向盘顺时针转时，v为正值，当方向盘逆时针转时，v为负值；当i为正数时，电机顺时针转动，i越大，方向盘的助力越大，助力速度越快。

36、可选的，所述根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，包括：

37、获取电机的工作电流；

38、将电机的工作电流与预设工作电流对比；

39、若电机的工作电流大于预设工作电流，则触发工作电流参照表；

40、基于电机的工作电流与工作电流参照表确定方向盘的电机转动助力；

41、根据方向盘的电机转动助力对方向盘进行电动助力。

42、可选的，所述方法还包括：

43、针对方向盘的电机转动助力进行助力分析，以确定电机转动助力的多个分力；

44、构建方向盘的坐标系，并将多个分力的交汇处匹配方向盘的坐标系的零点；

45、获取清洁机器人的位姿，并确定车辆倾向角度；

46、基于车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力之间的关联，以触发车辆倾向角度的调整；

47、获取调整后的车辆倾向角度，并且调整后的车辆倾向角度与电机转动助力的多个分力中的最大分力进行匹配，以进一步助力清洁机器人的转弯。

48、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的助力装置，包括：

49、第一获取模块，用于在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；

50、人工模块，用于基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；

51、第二获取模块，用于获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；

52、工作电流模块，用于根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流；

53、助力模块，用于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力。

54、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的清洁机器人的助力方法。

55、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的清洁机器人的助力方法。

56、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的清洁机器人的助力方法。

57、在本技术的一些实施例所提供的技术方案中，在用户操作清洁机器人的方向盘时，获取方向盘的转动力方向以及第一转动力矩；基于方向盘的转动力方向以及第一转动力矩确定方向盘的人工转动作用力；获取清洁机器人的当前移动速度以及清洁机器人的助力常数；根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩确定电机的工作电流，此时，根据清洁机器人的当前移动速度、清洁机器人的助力常数以及方向盘的第一转动力矩实现对电机的工作电流的确定，并且根据电机的工作电流反馈至控制器，以便于根据电机的工作电流确定方向盘的电机转动助力，且对方向盘进行电动助力，从而根据多个参数实现对方向盘的助力，避免了方向盘只有人工助力，实现了电机辅助人力转动方向盘。

58、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。