一种可浮动充电口、充电口控制方法及智能充电系统与流程-k8凯发

本发明涉及智能充电，更具体地，涉及一种可浮动充电口、充电口控制方法及智能充电系统。

背景技术：

1、agv小车(automated guided vehicle，无人搬运车)作为高自动化和智能化的搬运设备，电力是agv小车稳定运行的保障。除agv小车的电池本身之外，充电方式对agv小车运行的安全性和高效性也有重要影响。长期以来，agv小车产品的充电方式是以充电站为主。近年来，在agv小车行业蓬勃发展的推动下，充电站作为agv小车的辅助设备之一，也在向着智能化趋势发展。无论是提高效率还是调整与agv小车适配度，各家电源企业都在agv小车充电站上做出更多创新性决方案来适应agv小车市场。

2、目前，对agv小车进行充电的主流方式，为agv小车自行驶向充电桩，由人工手动完成agv小车与充电器之间的连接实施充电，充电完成后，也需人工去解除电路连接，使agv小车恢复工作状态。虽然目前的agv小车充电方式操作简易，但需专人看管及处理，相对较浪费人力。目前的充电方式适用于车少人多、智能化程度不高的工厂。

3、因此，有必要研究一种能够实现agv小车自动充电的方案，以节省人力、实现更高程度的自动化。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种可浮动充电口、充电口控制方法及智能充电系统，以实现agv小车的自动充电，通过浮动连接的充电口连接方式，增强了自动充电的可靠性，无需专人照看，节省人力成本。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种可浮动充电口，包括充电触头、浮动安装结构和助推机构，所述充电触头安装在所述浮动安装结构上，并可沿充电触头的轴向往复移动；所述浮动安装结构与所述助推机构的活动端固定连接，所述助推机构的活动端可平行所述充电触头的轴向运动；

3、所述助推机构包括外壳、滑动壳和推杆电机，所述外壳和滑动壳嵌套设置、且可相对滑行，所述滑动壳的一端连接所述推杆电机的伸缩端、滑动壳的另一端固定连接所述浮动安装结构；

4、所述助推机构用于根据预备充电指令进行运转，以驱动所述充电触头朝向被充电对象移动；

5、所述浮动安装结构用于根据自身弹力为所述充电触头提供轴向的预压力。

6、在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

7、优选的，所述浮动安装结构包括固定块和弹性元件，所述固定块固定设置在所述滑动壳的端部，所述固定块上设有平行于所述推杆电机伸缩方向的安装孔，所述充电触头通过所述弹性元件安装于所述安装孔中、且可沿安装孔的轴向伸缩。

8、优选的，所述安装孔中固定设置有绝缘管，所述充电触头通过所述弹性元件与所述绝缘管连接。

9、优选的，所述滑动壳上设有接近开关，所述充电触头收缩到达预设位置时，所述接近开关输出充电触头位置信号。

10、优选的，所述外壳内设有行程开关，所述行程开关与所述滑动壳相配合，以限制所述推杆电机的最大行程范围。

11、优选的，所述外壳与所述滑动壳之间设有导向块，所述导向块与所述外壳或所述滑动壳固定连接，所述导向块与所述外壳的内壁或滑动壳的外壁相配合，以防止所述滑动壳在滑行过程中发生旋转。

12、根据本发明的第二方面，提供了一种充电口控制方法，包括：

13、s1，接收预备充电指令，根据所述预备充电指令控制所述推杆电机正向运转，以驱动充电触头朝向被充电对象运动；

14、s2，获取充电触头位置信号，根据所述充电触头位置信号控制所述推杆电机正向减速运转预设时间后停止；

15、s3，接收充电指令，根据所述充电指令控制所述充电触头为被充电对象充电，直至达到充电停止条件；

16、s4，接收复位指令，根据所示复位指令控制所述推杆电机反向运转，以驱动充电触头背离被充电对象运动，直到回到初始位置。

17、在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

18、优选的，步骤s1中，所述根据所述预备充电指令控制所述推杆电机正向运转，包括：

19、定义所述推杆电机趋于被充电对象的方向为正向，推杆电机背离充电触头的方向为反向；

20、预设所述推杆电机正向运转的最大行程为ab，在所述推杆电机的最大行程ab中设置转换点c、以将所述最大行程ab划分为连续的加速段行程ac与减速段行程cb，预设加速段行程ac的加速度a1以及减速段行程cb的加速度a2，其中，加速度a1为正值，加速度a2为负值；

21、接收预备充电指令，根据所述预备充电指令启动所述推杆电机以所述加速度a1加速运行，直到到达所述转换点c；所述推杆电机从转换点c开始以所述加速度a2减速运行。

22、优选的，确定所述转换点c、加速度a1和加速度a2的步骤，包括：

23、获取被充电对象的图像并进行图像识别，根据图像识别结果得到被充电对象的型号，根据所述型号查询被充电对象的重量、底盘形式、与地面的摩擦参数；

24、根据所述被充电对象的重量、底盘形式、与地面的摩擦参数查询预设的充电控制参数表，得到对应的转换点c位置、加速度a1和加速度a2。

25、根据本发明的第三方面，提供一种智能充电系统，包括上述可浮动充电口，并基于上述充电口控制方法，还包括：

26、闲时充电模块，用于预设基于时域的电价波形，在所述电价波形的谷值时段输出预备充电指令；

27、智能报警模块，用于在充电异常时发出报警并记录历史报警信息，还用于定期发出设备维护提示。

28、本发明提供的一种可浮动充电口、充电口控制方法及智能充电系统，实现了agv小车的自动充电，充电过程无需人员看管，降低了人力成本；通过助推以及浮动连接的充电口连接方式，使得充电触头可沿轴向前后移动，解决由于定位精度不足导致的对接失效问题，提高充电对接成功率，增强了自动充电的可靠性。

技术特征：

1.一种可浮动充电口，其特征在于，包括充电触头(3)、浮动安装结构和助推机构，所述充电触头(3)安装在所述浮动安装结构上，并可沿充电触头(3)的轴向往复移动；所述浮动安装结构与所述助推机构的活动端固定连接，所述助推机构的活动端可平行所述充电触头(3)的轴向运动；

2.根据权利要求1所述的一种可浮动充电口，其特征在于，所述浮动安装结构包括固定块(5)和弹性元件(6)，所述固定块(5)固定设置在所述滑动壳(2)的端部，所述固定块(5)上设有平行于所述推杆电机(4)伸缩方向的安装孔，所述充电触头(3)通过所述弹性元件(6)安装于所述安装孔中、且可沿安装孔的轴向伸缩。

3.根据权利要求2所述的一种可浮动充电口，其特征在于，所述安装孔中固定设置有绝缘管(7)，所述充电触头(3)通过所述弹性元件(6)与所述绝缘管(7)连接。

4.根据权利要求2所述的一种可浮动充电口，其特征在于，所述滑动壳(2)上设有接近开关(8)，所述充电触头(3)收缩到达预设位置时，所述接近开关(8)输出充电触头位置信号。

5.根据权利要求4所述的一种可浮动充电口，其特征在于，所述外壳(1)内设有行程开关(9)，所述行程开关(9)与所述滑动壳(2)相配合，以限制所述推杆电机(4)的最大行程范围。

6.根据权利要求1～5任一项所述的一种可浮动充电口，其特征在于，所述外壳(1)与所述滑动壳(2)之间设有导向块(10)，所述导向块(10)与所述外壳(1)或所述滑动壳(2)固定连接，所述导向块(10)与所述外壳(1)的内壁或滑动壳(2)的外壁相配合，以防止所述滑动壳(2)在滑行过程中发生旋转。

7.一种充电口控制方法，其特征在于，基于权利要求1～6任一项所述的可浮动充电口，包括：

8.根据权利要求7所述的一种充电口控制方法，其特征在于，步骤s1中，所述根据所述预备充电指令控制所述推杆电机(4)正向运转，包括：

9.根据权利要求8所述的一种充电口控制方法，其特征在于，确定所述转换点c、加速度a1和加速度a2的步骤，包括：

10.一种智能充电系统，其特征在于，包括权利要求1～6任一项所述的可浮动充电口，并基于权利要求7～9任一项所述的一种充电口控制方法，还包括：

技术总结
本发明提供一种可浮动充电口、充电口控制方法及智能充电系统，可浮动充电口包括充电触头、浮动安装结构和助推机构，充电触头安装在浮动安装结构上，并可沿充电触头的轴向往复移动；浮动安装结构与助推机构的活动端固定连接，助推机构的活动端可平行充电触头的轴向运动；助推机构包括外壳、滑动壳和推杆电机，外壳和滑动壳嵌套设置、且可相对滑行，滑动壳的一端连接推杆电机的伸缩端、滑动壳的另一端固定连接浮动安装结构；助推机构用于根据预备充电指令进行运转，以驱动充电触头朝向被充电对象移动；浮动安装结构用于根据自身弹力为充电触头提供轴向的预压力。本发明增强了自动充电的可靠性，节省人力成本。

技术研发人员：徐兴,黄迎,张秀电
受保护的技术使用者：法睿兰达科技（武汉）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8