一种机械软体夹抓运输机器人-k8凯发

1.本实用新型涉及运输机器人技术领域，尤其涉及一种机械软体夹抓运输机器人。


背景技术：

2.通过在机器人上设有夹抓能够便于对零部件实施夹抓运输。
现有的夹抓运输机器人在作业过程中，通常会出现如下专利中存在的问题，参见公开号为cn114800474a的专利公开了一种工业生产运输智能机器人抓取装置，包括底座、安装机构和升降机构，所述底座上设有安装槽，安装槽内设有安装块，所述安装块左右两端设有定位块，安装槽内壁对应定位块设有定位槽，定位块与定位槽相卡接，且底座上端对应定位块左右对称设有安装机构，所述安装块上端设有电机，电机上端设有升降机构，升降机构上端设有连接座，连接座上端设有活动座，活动座上活动连接第一机械臂，虽然该专利能够防止抓取的物件发生掉落，但是仍然存在对易碎物品夹紧运输过程中出现碰伤的问题，从而影响了易碎物品的安全性，因此，在长期的研发测试过程中：现有技术中的运输机器人在夹抓易碎物品时，由于其夹抓结构较为坚硬，容易在夹抓过程中因夹紧力过大而失去对易碎物品的保护作用，使得易碎物品在夹抓运输过程中安全性不足的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种机械软体夹抓运输机器人，以解决在夹抓过程中因夹紧力过大而失去对易碎物品的保护作用，使得易碎物品在夹抓运输过程中安全性不足的问题。
4.基于上述目的，本实用新型提供了一种机械软体夹抓运输机器人，包括：底盘，固定安装于底盘四周端部的悬架，以及固定安装于悬架一端的麦克纳姆轮；还包括：多个第一气缸，竖向固定安装于底盘上方中部四周，多个第一气缸动力输出端固定安装有托架，所述托架内部四周均固定安装有竖向布置的第二气缸，所述第二气缸动力输出端固定安装有导轨架，所述导轨架滑动插接于托架内侧；第三气缸，横向固定安装于导轨架顶部两端，所述第三气缸动力输出端固定安装有延伸架，所述延伸架滑动插接于导轨架内侧；两个安装套筒，分别固定安装于延伸架下方远离导轨架的两端，所述安装套筒底部固定安装有y型架，所述y型架下方可偏移调节的设置有三组软体夹块，所述软体夹块内部一侧开设有多个第一空腔，所述软体夹块内部另一侧开设有多个第二空腔，所述软体夹块一端固定插接有第一软管以及第二软管，所述第一软管一端延伸至第一空腔内部，多个第一空腔与第一软管相通，所述第二软管一端延伸至第二空腔内部，多个第二空腔与第二软管相通，所述底盘上方中部可拆卸的安装有气瓶，所述第一软管另一端与气瓶固定连接，所述第二软管另一端与气瓶固定连接，第一软管与第二软管上均设有电磁阀，电磁阀用于控制气瓶与气泵之间进给气体的通断，所述延伸架上方一端固定安装有气泵，所述气泵的进气端与出气端分别与第一软管和第二软管连接，气泵调节气瓶内的气体输送方向以改变多个第一空腔和多个第二空腔的膨胀量和收缩量，使得y型架下方的三组软体夹块实施夹持和放置。
5.优选的，所述y型架包括：滑孔，开设于安装套筒四周的y型架上，位于滑孔两侧的y型架上均开设有多个定位孔；套板，横向滑动插接于滑孔的内部，所述定位孔内插接有定位销，定位销穿过定位孔与套板螺纹插接，所述套板一侧端部开设有连接孔，所述连接孔内部固定安装有转轴，所述软体夹块顶部一端套设在转轴外围，所述套板另一侧开设有至少三个限位孔，所述限位孔内部螺纹插接有限位销，软体夹块以转轴为摆动中心通过限位销调整偏移位置。
6.优选的，所述软体夹块外围一侧开设有梳齿型槽，所述软体夹块外围另一侧黏贴有多个凸条。
7.优选的，所述软体夹块由硅胶制成的长条板状结构构成，所述软体夹块远离y型架的一端设置成直角梯形结构。
8.优选的，所述第一气缸与第二气缸的输出方向相同，且第一气缸与第二气缸为平行设置。
9.优选的，所述托架为框体型结构，所述导轨架呈u型架结构，所述延伸架由两个对称布置的t型管件构成。
10.本实用新型的有益效果：通过气泵改变第一软管和第二软管内的气体输送，能够将软体夹块内的多个第一空腔内部和多个第二空腔内部实施充气以及抽气，通过协同调节多个第一空腔以及多个第二空腔内部气体的充放量，能够改变软体夹块的形态弯折程度，从而能够将易碎的零部件进行夹抓，使得易碎物品在夹抓运输过程中能够有效的获取保护作用，进一步提升了易碎物品在夹抓运输过程中的安全性。
附图说明
11.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1为本实用新型整体结构示意图；
13.图2为图1中a处放大结构示意图；
14.图3为本实用新型主视结构示意图；
15.图4为本实用新型软体夹块主视结构示意图；
16.图5为图4中b处截面结构示意图；
17.图6为图5中c处截面结构示意图；
18.图7为图5中d处截面结构示意图。
19.图中标记为：
1、底盘；
11、悬架；
12、麦克纳姆轮；
2、第一气缸；
21、托架；
22、第二气缸；
23、导轨架；
3、第三气缸；
31、延伸架；
4、安装套筒；
41、y型架；
42、滑孔；
43、定位孔；
5、套板；
51、连接孔；
52、限位孔；
6、软体夹块；
61、梳齿型槽；
62、凸条；
63、第一软管；
64、第一空腔；
65、第二软管；
66、第二空腔；
67、气瓶；
68、气泵。
具体实施方式
20.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对
本实用新型进一步详细说明。
21.实施例一：
22.如图
1、图
2、图
3、图
4、图
5、图6和图7所示，一种机械软体夹抓运输机器人，包括：底盘1，通过螺栓固定安装于底盘1四周端部的悬架
11，以及通过螺栓固定安装于悬架
11一端的麦克纳姆轮
12；还包括：多个第一气缸2，竖向通过螺栓固定安装于底盘1上方中部四周，多个第一气缸2动力输出端通过螺栓固定安装有托架
21，所述托架
21为框体型结构，所述托架
21内部四周均通过螺栓固定安装有竖向布置的第二气缸
22，所述第一气缸2与第二气缸
22的输出方向相同，且第一气缸2与第二气缸
22为平行设置，所述第二气缸
22动力输出端通过螺栓固定安装有导轨架
23，所述导轨架
23呈u型架结构，所述导轨架
23滑动插接于托架
21内侧；第三气缸3，横向通过螺栓固定安装于导轨架
23顶部两端，所述第三气缸3动力输出端通过螺栓固定安装有延伸架
31，所述延伸架
31由两个对称布置的t型管件构成，所述延伸架
31滑动插接于导轨架
23内侧。
23.其中，通过在底盘1上借助悬架
11设有的麦克纳姆轮
12能够有效的适应现实工厂中的复杂作业环境下进行移动，进一步提升了在运输过程中的转移便利性，通过将第一气缸2以及第二气缸
22以平行并竖直的安置于底盘1上，使得导轨架
23能够实现二级抬升，从而有效的提升了运输机器人可夹抓的高度范围，进一步提升了工件的抓取灵活性，通过将延伸架
31滑动安插于导轨架
23内，并通过横向布置的第三气缸3的驱动作用下，能够调节运输机器人的横向抓取范围，使得运输机器人在不同高度下能够进一步提升对不同位置的工件实施夹爪的效果，从而有效的提升了工件夹爪运输的便捷性。
24.两个安装套筒4，分别通过螺栓固定安装于延伸架
31下方远离导轨架
23的两端，所述安装套筒4底部通过螺栓固定安装有y型架
41，所述y型架
41下方可偏移调节的设置有三组软体夹块6，所述软体夹块6由硅胶制成的长条板状结构构成，所述软体夹块6远离y型架
41的一端设置成直角梯形结构，所述软体夹块6内部一侧开设有多个第一空腔
64，所述软体夹块6内部另一侧开设有多个第二空腔
66，所述软体夹块6一端固定插接有第一软管
63以及第二软管
65，所述第一软管
63一端延伸至第一空腔
64内部，多个第一空腔
64与第一软管
63相通，所述第二软管
65一端延伸至第二空腔
66内部，多个第二空腔
66与第二软管
65相通，所述底盘1上方中部可拆卸的安装有气瓶
67，所述第一软管
63另一端与气瓶
67通过螺栓固定连接，所述第二软管
65另一端与气瓶
67通过螺栓固定连接，第一软管
63与第二软管
65上均设有电磁阀，电磁阀用于控制气瓶
67与气泵
68之间进给气体的通断，所述延伸架
31上方一端通过螺栓固定安装有气泵
68，所述气泵
68的进气端与出气端分别与第一软管
63和第二软管
65连接，气泵
68调节气瓶
67内的气体输送方向以改变多个第一空腔
64和多个第二空腔
66的膨胀量和收缩量，使得y型架
41下方的三组软体夹块6实施夹持和放置。
25.其中，通过在y型架
41的下方可偏移调节的设置有三组软体夹块6，使得用户能够根据所需夹抓的零部件的形态以及厚度，调整三组软体夹块6之间的相邻距离以及相邻角度，从而能够适配多种类型零部件规格的夹抓运输所需，满足了多种零部件的夹抓运输所需，通过气泵
68改变第一软管
63和第二软管
65内的气体输送，能够将软体夹块6内的多个第一空腔
64内部和多个第二空腔
66内部实施充气以及抽气，通过协同调节多个第一空腔
64以及多个第二空腔
66内部气体的充放量，能够改变软体夹块6的形态弯折程度，从而能够将易碎的零部件进行夹抓，使得易碎物品在夹抓运输过程中能够有效的获取保护作用，进一步
提升了易碎物品在夹抓运输过程中的安全性，同时也有效的防止了因夹抓过程导致易碎物品表面出现刮痕的不足。
26.实施例二：
27.与上一实施例的区别在于，所述y型架
41包括：滑孔
42，开设于安装套筒4四周的y型架
41上，位于滑孔
42两侧的y型架
41上均开设有多个定位孔
43；套板5，横向滑动插接于滑孔
42的内部，所述定位孔
43内插接有定位销，定位销穿过定位孔
43与套板5螺纹插接，所述套板5一侧端部开设有连接孔
51，所述连接孔
51内部通过螺栓固定安装有转轴，所述软体夹块6顶部一端套设在转轴外围，所述套板5另一侧开设有至少三个限位孔
52，所述限位孔
52内部螺纹插接有限位销，软体夹块6以转轴为摆动中心通过限位销调整偏移位置。
28.其中，通过定位销能够将滑动插接于滑孔
42内部的套板5实施定位，从而能够改变三组软体夹块6之间的夹持范围，适应不同大小的易碎物品的夹抓操作，同时通过限位销将套板5的摆动角度实施限位，从而能够有效的改变软体夹块6底部的位置，进一步提升三组软体夹块6底部的相对距离，从而能够在夹持过程中对易碎物品的底部提供一个支撑力，进一步提升夹持运输过程中的防脱落效果。
29.进一步的，所述软体夹块6外围一侧开设有梳齿型槽
61，所述软体夹块6外围另一侧黏贴有多个凸条
62，通过在软体夹块6的一侧开设有梳齿型槽
61，能够提升软体夹块6在弯折过程中的灵活度，同时在远离梳齿型槽
61一侧的软体夹块6上设有多个凸条
62，能够对夹抓在三组软体夹块6之间的易碎物品提供附着力，进一步起到了稳固夹抓的效果。
30.工作原理：在使用时通过在底盘1上借助悬架
11设有的麦克纳姆轮
12能够有效的适应现实工厂中的复杂作业环境下进行移动，进一步提升了在运输过程中的转移便利性，通过将第一气缸2以及第二气缸
22以平行并竖直的安置于底盘1上，使得导轨架
23能够实现二级抬升，从而有效的提升了运输机器人可夹抓的高度范围，进一步提升了工件的抓取灵活性，通过将延伸架
31滑动安插于导轨架
23内，并通过横向布置的第三气缸3的驱动作用下，能够调节运输机器人的横向抓取范围，使得运输机器人在不同高度下能够进一步提升对不同位置的工件实施夹爪的效果，从而有效的提升了工件夹爪运输的便捷性，通过在y型架
41的下方可偏移调节的设置有三组软体夹块6，使得用户能够根据所需夹抓的零部件的形态以及厚度，调整三组软体夹块6之间的相邻距离以及相邻角度，从而能够适配多种类型零部件规格的夹抓运输所需，满足了多种零部件的夹抓运输所需，通过在软体夹块6的一侧开设有梳齿型槽
61，能够提升软体夹块6在弯折过程中的灵活度，同时在远离梳齿型槽
61一侧的软体夹块6上设有多个凸条
62，能够对夹抓在三组软体夹块6之间的易碎物品提供附着力，进一步起到了稳固夹抓的效果。