一种柔性自动同心工业机器人夹持器-k8凯发

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种柔性自动同心工业机器人夹持器。


背景技术：

2.在智能制造领域中，工业机器人通常用于代替工人对机床进行上/下料，机器所抓取工件的位置通常是通过人工示教完成的，然而，人工示教存在视觉上的误差，导致工件与夹持器不能完全同心
.倘若工件与夹持器不同心，很可能会导致工件或夹持器变形甚至损坏。
3.为了解决人为操作夹持器夹持工件可能存在无法与工件同心而致使工件或夹持器变形甚至是损坏的问题，现有公开号为cn209755261u的专利提出了公开了一种柔性自动同心工业机器人夹持器，该种柔性自动同心工业机器人夹持器在夹爪上安装了可活动的夹持板，当夹持器的中心与工件的中心不重合时亦可进行抓取，而不至于使工件或者夹爪变形，当夹持工件的夹爪松开时，夹持器通过压缩弹簧自动调整工件的位置，使工件与夹持器始终同心，并且可缩短人工示教的时间，从而提高了工作效率。
4.然而，上述结构的一种柔性自动同心工业机器人夹持器通过在两个夹持板上设置弹簧，在第一个夹持器触碰到工件时，第一个夹持器上的弹簧会收缩使得第一个夹持器停下等待第二个夹持器夹持到工件，从而实现自动同心，但其两侧夹持器上的弹簧对工件施压的力均不同，导致工件仍存在被夹持器损伤的问题。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种柔性自动同心工业机器人夹持器，能够使夹持器对工件两侧的压力相同，解决了原先设备对工件两侧夹持力度不同而导致工件一侧可能会受到损伤的问题。
7.(二)技术方案
8.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种柔性自动同心工业机器人夹持器，包括机架，所述机架两端朝上延伸形成两个凸起且两所述凸起之间形成一个凹面，还包括：
9.至少两个气缸，所述机架的两个所述凸起上均安装有一所述气缸，两个所述气缸内的塞杆贯穿所述凸起并延伸至所述机架的凹面内；
10.夹持板，设置在所述机架凹面内的所述塞杆一端面；
11.连管，将两个所述气缸的尾部连通，所述连管与外部的气泵相连接。
12.可选的，所述机架上设置有泄压阀，所述泄压阀的输出端与所述连管相连通。
13.可选的，所述夹持板上设置有橡胶件，所述橡胶件设置在所述夹持板背离所述塞杆的端面上。
14.可选的，所述连管的两端均可转动套设有一圆筒，所述气缸底部朝下设置有一适于所述连管插入的圆块，所述圆块与所述气缸内部连通且与所述圆筒螺纹连接，所述连管的两端均套设有一深钩球轴承，所述深钩球轴承的内圈固定在所述连管上，所述深钩球轴承的外圈固定在所述圆筒上。
15.可选的，所述圆筒内设置有环状的橡胶套，所述橡胶套设置在所述圆筒与所述圆块螺纹连接的底部接口处。
16.可选的，两个所述气缸上均设置有一排气阀，所述排气阀设置在所述气缸背离所述塞杆的一端。
17.(三)有益效果
18.与现有技术相比，本实用新型提供了一种柔性自动同心工业机器人夹持器，具备以下有益效果：
19.1.本实用新型在使用时，驱动气缸使塞杆带动夹持板夹持工件，倘若夹持板与工件中心不重合，两侧气缸内的气压将通过连管相互施压后自动调整夹持板的位置，在两块夹持板夹持到工件并同心时，连管会将两个气缸内的压强平衡，使得两块夹持板对工件的夹持力度相同，解决了原先设备对工件两侧夹持力度不同而导致工件一侧可能会受到损伤的问题；
20.2.本实用新型通过在气缸上设置排气阀，在夹持作业结束后，通过打开气缸上的排气阀将气缸内的气体排除，使得人员可以更加方便的使气缸内的塞杆复原。
附图说明
21.图1示出了本实用新型主视结构示意图；
22.图2示出了本实用新型一轴侧结构示意图；
23.图3气缸与夹持板的一轴侧结构示意图；
24.图4气缸与连管连接处俯视结构示意图；
25.图5示出了图4的a-a剖切结构示意图；
26.图6示出了气缸的剖切结构示意图。
27.图中：
1、机架；
2、气缸；
3、塞杆；
4、夹持板；
5、连管；
6、泄压阀；
7、密封件；
8、橡胶件；
9、圆筒；
10、圆块；
11、深钩球轴承；
12、工件；
13、橡胶套；
14、排气阀；
15、活塞。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.实施例：请参阅图1至图6，本实用新型的实施例提供一种技术方案：一种柔性自动同心工业机器人夹持器，包括机架1，所述机架1两端朝上延伸形成两个凸起且两所述凸起之间形成一个凹面，还包括：
30.至少两个气缸2，所述机架1的两个所述凸起上均安装有一所述气缸2，两个所述气缸2内的塞杆3贯穿所述凸起并延伸至所述机架1的凹面内；
31.夹持板4，设置在所述机架1凹面内的所述塞杆3一端面；
32.连管5，将两个所述气缸2的尾部连通，所述连管5与外部的气泵相连接。
33.在采用上述的一种柔性自动同心工业机器人夹持器时，在需要自动同心的夹持工件
12时，驱动外部的气泵给连管5施加气压，连管5会将气压输送至两个气缸2内使塞杆3带动夹持板4同步动作夹持工件
12，倘若夹持板4与工件
12中心不重合，两侧气缸2内的气压将通过连管5相互施压后自动调整夹持板的位置，在两块夹持板4夹持到工件
12并同心时，连管5会将两个气缸2内的压强平衡，使得两块夹持板4对工件
12的夹持力度相同。
34.如图2所示，所述机架1上设置有泄压阀6，所述泄压阀6的输出端与所述连管5相连通；在气缸2内的压力达到人员所预设的压力值时，泄压阀6会将压力逐渐泄出，使得气缸2不会因为内部压强过大而强行推动塞杆3破坏性的夹持工件
12。
35.如图3所示，夹持板4上设置有橡胶件8，橡胶件8设置在夹持板4背离塞杆3的一端面；当夹持板4夹持到工件
12时，位于夹持板4上的橡胶件8可以增加夹持板4对工件
12之间的摩擦力，橡胶件8还具有弹性，可以很好的降低夹持板4对工件
12的损伤。
36.如图5所示，所述连管5的两端均可转动套设有一圆筒9，所述气缸2底部朝下设置有一适于所述连管5插入的圆块
10，所述圆块
10与所述气缸2内部连通且与所述圆筒9螺纹连接，所述连管5的两端均套设有一深钩球轴承
11，所述深钩球轴承
11的内圈固定在所述连管5上，所述深钩球轴承
11的外圈固定在所述圆筒9上；在需要拆卸、安装连管5时，通过转动圆筒9与圆块
10连接或拆分，即可完成连管5的拆卸、安装，使得人员在发现连管5损坏时可以更便携的更换。
37.如图5所示，圆筒9内设置有环状的橡胶套
13，橡胶套
13设置在圆筒9与圆块
10螺纹连接的底部接口处；在连管5与气缸2安装完成后，通过在圆筒9与圆块
10之间设置的橡胶套
13可以有效的防止气缸2内的气体通过圆筒9与圆块
10之间的缝隙渗出，使得连管5在安装完成后和气缸2的密闭性更佳。
38.如图6所示，气缸2上设置有一排气阀
14，排气阀
14设置在气缸2背离塞杆3的一端；在夹持作业结束后，通过打开气缸2上的排气阀
14将气缸2内的气体排除，使得人员可以更加方便的使气缸2内的塞杆3复原。
39.工作原理：在需要自动同心的夹持工件
12时，外部的气泵通过连管5向两个气缸2内注入空气，使塞杆3带动夹持板4同步动作夹紧工件
12，倘若夹持板4与工件
12中心不重合，两侧气缸2内的气压将通过连管5相互施压后自动调整夹持板的位置，在两块夹持板4夹持到工件
12并同心时，连管5会将两个气缸2内的压强平衡，使得两块夹持板4对工件
12的夹持力度相同，位于夹持板4上的橡胶件8可以增加夹持板4对工件
12之间的摩擦力，橡胶件8还具有弹性，可以很好的降低夹持板4对工件
12的损伤；在气缸2内的压力达到人员所预设的压力值时，泄压阀6会将压力逐渐泄出，使得气缸2不会因为内部压强过大而强行推动塞杆3破坏性的夹持工件
12；在需要拆卸、安装连管5时，通过转动圆筒9与圆块
10连接或拆分，在连管5与气缸2安装完成后，通过在圆筒9与圆块
10之间设置的橡胶套
13可以有效的防止气缸2内的气体通过圆筒9与圆块
10之间的缝隙渗出；在夹持作业结束后，通过打开气缸2上的排气阀
14将气缸2内的气体排除。
40.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修
改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。