一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手的制作方法-k8凯发

本发明涉及机械手，尤其涉及一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手。

背景技术：

1、磁芯是指由各种氧化铁混合物组成的一种烧结磁性金属氧化物，因其具有高磁导率和高磁通密度以及较低损耗的特性，磁芯被广泛用于各种电子设备的电源线圈和变压器中，然而磁芯在被烧结之前需要经过铸模和摆盘两道工序，铸模是将粉料放置在铸模压机内通过模具挤出制成磁芯毛坯，而摆盘则是铸模好的毛坯整齐摆放在盘子上，以便将其批量烧结，毛坯具有如下三个特点：第一个是毛坯在未被烧结之前是非常脆的，稍微用力一夹或触碰到硬物就会粉碎，第二个是其出模的方向是倒立的，取出后需要将其摆正才能进行摆盘，第三个是刚出模的毛坯带有大量的毛刺，这些毛刺如不去除，后续烧结后就会变成锋利的针刺；针对上述问题，传统的生产工序中，将毛坯从铸模压机的取出和去毛刺都是通过人工完成，此种做法，一方面，铸模压机危险系数极高，工人在铸模压机上取毛坯需要十分留神，还不能借助工具去夹取，因为容易碎，而且在取出上一个毛坯的同时要根据铸模压机出胚的规律和时间差来准确掌控下一个毛坯出模的时间，然后准确用手将其取出，其次，工人平时要离开时，铸模压机只能暂停，如此便影响了生产效率；最后工人将毛坯拿到刷毛机上刷毛的时间无法准确把控，经常会有将毛坯的边缘也一起给刷走了，导致后期产品重量不合格，

2、根据上述问题，本厂研究人员考察了市面上常用的机械手，试图找到适用于本磁芯生产中从铸模压机取出同时能够进行翻转，还能执行准确的去毛刺，然后准确放入摆盘传送带的机械手，但是传统的机械手大多采用纵向摆动和三维空间位移的方式来转动，其大惯量的转动是为了提高工作效率，然而，毛坯在经过大动静的摆动时，容易出现裂缝，如降低摆动速率虽然也能降低裂缝概率，但是此种做法显然不利于提高生产效率，另外，在磁芯由铸模压机到摆盘机传送带之间还需要进行去毛刺，而且铸模压机与摆盘机传送带之间还会存在一定的高度差，所以按照传统的机械手其只能通过三维机械臂的调整来躲避毛刷机和高度差，那么其成本也势必会增加，为此，本研发团队研发出一款磁芯六轴取放料机械手。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手，以解决背景技术提到的技术问题。

2、为解决技术问题，本发明采用如下技术方案实现：

3、一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手，包括安装座，所述安装座的上端安装有水平旋转机构，所述水平旋转机构包括第一电机和第一减速机，还包括纵向调节机构、第一水平转臂机构、第二水平转臂机构、翻转机构和抓放机构；

4、所述纵向调节机构包括底转座、支撑架、第二电机、第一螺杆、第一螺母套和连接臂，所述底转座与第一减速机连接，所述支撑架安装在底转座上，所述第二电机和第一螺杆均安装在支撑架上，所述第二电机的输出端与第一螺杆连接，所述第一螺母套安装在连接臂的一端，连接臂通过第一螺母套与第一螺杆的配合实现在支撑架上的纵向调节；

5、所述第一水平转臂机构包括第三电机、第二减速机、第一转臂，所述第一转臂的一端与连接臂通过第三电机和第二减速机实现可转动式连接；

6、所述第二水平转臂机构包括第四电机、第三减速机和第二转臂，所述第二转臂的一端与第一转臂的另一端通过第四电机和第三减速机实现可转动式连接；

7、所述翻转机构包括第五电机、第四减速机，所述第五电机和第四减速机均设置于第二转臂的内侧且第五减速机的输出端与抓放机构连接以带动抓放机构翻转；

8、所述抓放机构包括夹爪、连杆机构、第六电机、第二螺杆、第二螺母套、翻转座、夹座，其中翻转座与第五减速机的输出端连接，夹座与翻转座固定连接，所述第六电机安装在翻转座内且其输出端穿过夹座与第二螺杆连接，所述连杆机构的一端与第二螺母套连接另一端与夹爪连接，控制第六电机可控制夹爪的夹紧和释放。

9、作为进一步的实施方式中，所述底转座下端通过嵌套槽与第一减速机的输出端嵌套，所述支撑架包括上法兰、下法兰和支撑板，其中下法兰与底转座固定连接，所述第二电机安装在上法兰上，所述第二电机的输出端连接有第一同步轮，所述第一螺杆的上端连接有第二同步轮，第一螺杆与第二电机通过同步带实现驱动连接，还包括导轨和导套，所述导轨设置在支撑架内、螺杆的两侧，所述导套设置在第一螺母套的两侧并与导轨相互限位滑动，所述下法兰上设有轴承槽，第一螺杆的下端通过嵌在轴承槽内的轴承实现与支撑架的转动连接。

10、作为进一步的实施方式中，所述纵向调节机构还包括防尘组件，所述防尘组件包括防护罩、第一防尘罩和第二防尘罩，所述防护罩上开设有供连接臂上下滑动的纵向滑槽，其中第一防尘罩的上端与纵向滑槽的上端连接、下端与第一螺母套的上端连接，所述第二防尘罩的上端与第一螺母套的下端连接、下端与纵向滑槽的下端连接，所述第一防尘罩和第二防尘罩均为波浪式防尘罩。

11、作为进一步的实施方式中，所述连接臂的外侧设有第一嵌套腔，所述第三电机设置在第一嵌套腔的上端，所述第二减速机设置在第一嵌套腔的内侧，所述第一转臂的上端设有与第二减速机连接的第一固定部，所述第一转臂的另一端设有第二嵌套腔，所述第四电机设置在第二嵌套腔的上端，所述第三减速机设置在第二嵌套腔的内侧并与第四电机连接，所述第二转臂上设有与第三减速机连接的第二固定部，所述第二转臂的内侧设有第三嵌套腔，第五电机和第四减速机设置在第三嵌套腔内，所述第二转臂的外侧设有供第四减速机穿出的开槽，所述翻转座上还设有与第四减速机连接的第三固定部。

12、作为进一步的实施方式中，所述连杆机构包括滑动连杆、转角连杆和辅助连杆，其中滑动连杆的一端与第二螺母套铰接、另一端与转角连杆铰接，所述转角连杆具有第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，其中，第一铰接点与滑动连杆铰接，第二铰接点与夹座铰接，第三铰接点与夹爪铰接，所述辅助连杆的一端与夹座铰接、另一端与夹爪铰接，当第六电机转动时，可带动第二螺母套沿着滑杆前后滑动，从而带动滑动连杆带动转角连杆转动，以此实现对物料的夹放。

13、作为进一步的实施方式中，所述夹爪包括连接部和夹持部，其中连接部与辅助连杆和转角连杆铰接，夹持部用于夹取物品，所述夹持部上设有软垫，所述软垫的内侧设有距离传感器。

14、作为进一步的实施方式中，所述夹座的内侧凹陷形成有相互连通的内滑槽和侧转槽，其中转角连杆的第二铰接点刚好在侧转槽内，所述第二螺杆、第二螺母套、滑动连杆均位于内滑槽内，而转角连杆的其中一部分位于内滑槽内，另一部分延伸至外侧，所述夹座与辅助连杆铰接的位置还设有第一限位槽，以限制辅助连杆的转动角度，从而限制夹爪的张开和夹紧的行程。

15、相比现有技术，本发明的有益效果在于：

16、(1)本发明提供的一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手，通过六个关节轴转动，其中包括一个底座水平转动完成在铸模压机和摆盘毛刷机之间的水平摆动，通过一个纵向调节机构来实现夹爪对准物品抓取时的一个纵向位置改变，从而可避开障碍物，通过两个水平转臂机构实现夹爪与取料区域和放料区域的精准对位，通过一个翻转机构实现将铸模压机反方向的毛坯翻转方向，最后通过一个抓放机构实现夹爪的抓取与释放，本发明避免了传统机械手的大幅度大惯量摆动，机械手的全套动作仅有水平转动和纵向位移，以及夹爪的同轴旋转，能够最大限度的保护毛坯不会因为大惯量的转动而破碎。

17、(2)由于铸模压机取料口空间范围有限，传统机械手外型结构受限制，本机械手的整体体积更小，因其摆动幅度小，整体需要的工位空间也会更小，且还可单独安装再比如铸模压机或摆盘机的机架上。

18、(3)本机械手相对于大幅度摆动的机械手来说，其转速更快，能大幅提高生产效率。