本发明涉及智能交通，尤其涉及一种车辆调度控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、随着城市化的发展以及人们生活水平的提高，汽车数量与交通容量的不平衡增长给交通系统带来了前所未有的挑战。
2、目前，对于无信号灯的路口，是通过对路口车辆进行高纬度的协同调度来实现对无信号灯路口的管控。然而，该方法虽有效地解决了无信号灯路口管控困难、通讯负载大等问题，但复杂度较高，不利于工程化实现。
技术实现思路
1、本发明提供了一种车辆调度控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有方法复杂度较高，不利于工程化实现的问题。
2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆调度控制方法，应用于车辆调度系统，所述车辆调度系统配置于无提示信号设备的路口；所述方法包括：
3、获取路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点；
4、获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；
5、对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点；
6、对所述目标车辆的任一冲突点，确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间；
7、基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。
8、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆协同调度系统，配置于无提示信号设备的路口，包括：
9、路口冲突模型获取模块，用于路口冲突模型，所述路口冲突模型基于路口形状构建，所述路口冲突模型设置于路口区，所述路口区内包括至少一个冲突点；
10、车辆行驶信息获取模块，用于获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；
11、冲突点确定模块，用于对于所述路口控制区域内的目标车辆，基于所述目标车辆的车辆行驶信息和所述路口冲突模型确定所述目标车辆的至少一个冲突点；
12、时间区间确定模块，用于对所述目标车辆的任一冲突点，确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间；
13、目标时刻确定模块，用于基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，并控制所述当前车辆在所述目标时刻进入路口区。
14、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆调度控制方法。
18、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆调度控制方法。
19、本发明实施例的技术方案，通过获取路口冲突模型，路口冲突模型基于路口形状构建，路口冲突模型设置于路口区，路口区内包括至少一个冲突点；获取路口控制区域内车辆的车辆行驶信息；对于路口控制区域内的目标车辆，基于目标车辆的车辆行驶信息和路口冲突模型确定目标车辆的至少一个冲突点；对目标车辆的任一冲突点，确定冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间；基于目标车辆的至少一个冲突点对应的目标车辆进入路口区的时间区间确定目标车辆进入路口区的目标时刻，并控制当前车辆在目标时刻进入路口区。将对路口检测区域内车辆的协同调度问题转换为确定目标车辆进入路口区的目标时刻，降低问题的维度，解决了现有方法复杂度较高，不利于工程化实现的问题，从而更方便工程化实现。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种车辆调度控制方法，其特征在于，应用于车辆调度系统，所述车辆调度系统配置于无提示信号设备的路口；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路口控制区域包括接管区和路口区，所述接管区与所述路口区相邻，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的前一车辆到达所述冲突点的第一时刻、安全时间间隔阈值、所述目标车辆对应的路口区边界与所述冲突点的距离、所述目标车辆进入所述路口区的速度区间确定所述目标车辆进入所述路口区的时间区间，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的至少一个冲突点对应的所述目标车辆进入所述路口区的时间区间确定所述目标车辆进入所述路口区的目标时刻，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1述的方法，其特征在于，所述路口控制区域设置有通信基站，用于与所述路口控制区域内各所述车辆的车载终端进行通信。
8.一种车辆协同调度系统，其特征在于，配置于无提示信号设备的路口，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆协同调度方法。