本发明涉及一种可重复定位结构及方法，属于航天器载荷对接。
背景技术：
1、随着全球航天事业的快速发展，尤其是深空探测与在轨服务领域下的空间站、航天飞机、空间机器人等的建设与应用，在这些任务中，需要连接和分离多个载荷，如卫星、仪器设备等。因此，其连接分离结构过程中，需要定位结构的载荷连接接口可以提供精确的定位和可靠的连接，以满足航天器对于稳定性和可靠性的要求。为了实现无人为手动调节干预条件下的可靠载荷连接和分离操作，这就要求研究人员致力于设计高精度定位结构。
2、目前设计和优化接口的结构，包括定位点的数量、几何形状、间距和材料选择等方面，在航天领域，接口的定位结构研究主要集中在载荷连接、航天器组装和对接等方面，例如应用于在轨的航天器和航天设备时，其在要克服极端振动、高温、真空等恶劣条件，不仅要保证其精度，还要保证其可靠性。随着航天技术的不断发展和需求的增加，其对定位结构的精度、稳定性和可靠性提出了更高的要求。
3、因此，亟需提出一种多功能可重复接口用定位结构及方法，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了解决随着航天技术的不断发展和需求的增加，其对定位结构的精度、可靠性提出了更高的要求的问题，提供一种多功能可重复接口用定位结构及方法，在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。
2、本发明的技术方案：
3、一种多功能可重复接口用定位结构，包括被连接载荷底板、目标载荷底板和粗导向，所述被连接载荷底板通过粗导向、中导向与目标载荷底板连接，粗导向包括粗导向槽和粗导向锥，粗导向槽与目标载荷底板连接，粗导向锥与被连接载荷底板连接，粗导向槽与粗导向锥建立配合。
4、优选的：还包括中导向，中导向包括中导向槽和中导向锥，中导向槽与目标载荷底板连接，中导向锥与被连接载荷底板连接，中导向槽与中导向锥建立配合。
5、优选的：所述粗导向中部加工有粗导向孔，粗导向孔的一端为粗导向锥孔，粗导向锥插入到粗导向孔中，中导向槽中部加工有中导向孔，中导向锥插入到中导向孔内。
6、优选的：粗导向、中导向的数量均为两个，目标载荷底板为方形，两个粗导向的粗导向槽设置在目标载荷底板的中部，两个中导向设置在目标载荷底板的两端。
7、优选的：所述粗导向锥孔的最大直径处为70mm，粗导向与目标载荷底板的中心距离为300mm，两个粗导向沿目标载荷底板的中线设置，两个中导向沿目标载荷底板的对角线设置。
8、一种多功能可重复接口用定位方法，包括以下步骤：
9、步骤一：机械臂抓持被连接载荷向目标载荷移动；
10、步骤二：导向布局。
11、优选的：步骤二中，粗导向锥端部接触粗导向锥孔的锥面，沿锥面滑向粗导向孔，粗导向锥继续插入，粗导向锥与锥孔柱面接触，用于调整位置偏差和姿态偏差。
12、优选的：步骤二中，包括以下步骤：
13、步骤2.1：粗导向布局；粗导向锥端部接触粗导向锥孔的锥面，沿锥面滑向粗导向孔，粗导向锥继续插入，粗导向锥与锥孔柱面接触，用于调整位置偏差和姿态偏差；
14、步骤2.2：中导向布局；粗导向锥进入粗导向孔一定距离，中导向锥端部刚好到中导向槽上端，中导向锥插入到中导向槽内部，进一步调整位置偏差和姿态偏差。
15、本发明具有以下有益效果：
16、1.本发明粗导向和中导向是可以随意就拆卸安装和组合的，面对不同寸尺的组装对象，便于按照精度要求进行自适应调整，满足多种接口类型的需求；
17、2.本发明强度高，在恶劣环境中扔可保证不易损坏或磨损，便于重复使用，节约成本。
1.一种多功能可重复接口用定位结构，其特征在于：包括被连接载荷底板(101)、目标载荷底板(102)和粗导向(103)，所述被连接载荷底板(101)通过粗导向(103)、中导向(104)与目标载荷底板(102)连接，粗导向(103)包括粗导向槽(301)和粗导向锥(304)，粗导向槽(301)与目标载荷底板(102)连接，粗导向锥(304)与被连接载荷底板(101)连接，粗导向槽(301)与粗导向锥(304)建立配合。
2.根据权利要求1所述的一种多功能可重复接口用定位结构，其特征在于：还包括中导向(104)，中导向(104)包括中导向槽(401)和中导向锥(402)，中导向槽(401)与目标载荷底板(102)连接，中导向锥(402)与被连接载荷底板(101)连接，中导向槽(401)与中导向锥(402)建立配合。
3.根据权利要求2所述的一种多功能可重复接口用定位结构，其特征在于：所述粗导向(103)中部加工有粗导向孔(302)，粗导向孔(302)的一端为粗导向锥孔(303)，粗导向锥(304)插入到粗导向孔(302)中，中导向槽(401)中部加工有中导向孔，中导向锥(402)插入到中导向孔内。
4.根据权利要求3所述的一种多功能可重复接口用定位结构，其特征在于：粗导向(103)、中导向(104)的数量均为两个，目标载荷底板(102)为方形，两个粗导向(103)的粗导向槽(301)设置在目标载荷底板(102)的中部，两个中导向(104)设置在目标载荷底板(102)的两端。
5.根据权利要求4所述的一种多功能可重复接口用定位结构，其特征在于：所述粗导向锥孔(303)的最大直径处为70mm，粗导向(103)与目标载荷底板(102)的中心距离为300mm，两个粗导向(103)沿目标载荷底板(102)的中线设置，两个中导向(104)沿目标载荷底板(102)的对角线设置。
6.一种多功能可重复接口用定位方法，其特征在于：采用权利要求1-5任一项所述的一种多功能可重复接口用定位结构，包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种多功能可重复接口用定位方法，其特征在于：步骤二中，粗导向锥(304)端部接触粗导向锥孔(303)的锥面，沿锥面滑向粗导向孔(302)，粗导向锥(304)继续插入，粗导向锥(304)与锥孔柱面接触，用于调整位置偏差和姿态偏差。
8.根据权利要求6所述的一种多功能可重复接口用定位方法，其特征在于：步骤二中，包括以下步骤：