一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统的制作方法-k8凯发

本发明涉及对自动驾驶车辆行驶安全领域，具体是一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，自动驾驶车辆逐渐成为未来智能交通的重要组成部分。自动驾驶车辆的安全性，对于实现交通安全和智慧城市的目标具有至关重要的意义。

2、自动驾驶系统由感知、决策、控制和定位等多个子系统组成，为保证系统的正常运行，需要建立完善的安全监测和异常处理机制，通过实时监测各个子系统的状态和输出数据，及时发现并处理系统异常。因此，本发明提供一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，有效地保障自动驾驶车辆的安全性和可靠性。

技术实现思路

1、针对上述存在的问题，本发明提出一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，用以解决传感器抽象、自动驾驶功能模块、执行器抽象及操作系统出现异常时，安全员无法及时接管车辆的问题，实现自动驾驶车辆主动安全减速或靠边停车。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，所述系统包括传感器抽象、自动驾驶功能模块、安全诊断模块和执行器抽象；

4、传感器抽象，用于运行传感器抽象程序，发送传感器抽象数据到自动驾驶功能模块，发送传感器抽象程序运行状态到安全诊断模块；

5、自动驾驶功能模块，用于接收传感器抽象数据，发送自动驾驶功能模块程序运行状态到安全诊断模块；

6、安全诊断模块，用于接收传感器抽象、自动驾驶功能模块和执行器抽象程序运行状态，实时监测操作系统状态，实时分析多种状态，综合生成安全监测结果；根据安全监测结果生成异常处理结果，并发送异常处理结果到执行器抽象，实时存储所有运行状态数据、安全监测结果和异常处理结果；

7、执行器抽象，用于发送执行器抽象程序运行状态到安全诊断模块，接收异常处理结果，发送安全指令到车身线控底盘。

8、作为本发明进一步的技术方案，所述传感器抽象包括激光雷达抽象、相机抽象、毫米波雷达抽象和组合定位抽象，所述自动驾驶功能模块包括感知模块、规划模块、决策模块和控制模块，所述安全诊断模块包括抽象状态监测、功能模块状态监测、底盘状态监测、操作系统状态监测、异常处理模块和数据存储模块；

9、其中，所述传感器抽象被配置为：配置传感器参数，传感器上电，运行传感器抽象程序；发送传感器抽象数据到自动驾驶功能模块；发送传感器抽象程序运行状态到安全诊断模块；

10、所述自动驾驶功能模块被配置为：配置功能模块参数，运行自动驾驶功能模块程序，接收传感器抽象数据，发送自动驾驶功能模块程序运行状态到安全诊断模块；

11、所述安全诊断模块被配置为：运行安全诊断程序，接收传感器抽象、自动驾驶功能模块、接收执行器抽象程序运行状态，读取操作系统状态，实时分析多种状态，综合生成安全监测结果，发送安全监测结果到异常处理模块，根据安全监测结果生成异常处理结果，并发送异常处理结果到执行器抽象，实时存储所有状态数据、安全监测结果和异常处理结果；

12、所述执行器抽象被配置为：配置执行器参数，运行执行器抽象程序，发送执行器抽象程序运行状态到安全诊断模块，接收异常处理结果，发送安全指令到车身线控底盘。

13、作为本发明进一步的技术方案，所述抽象状态监测被配置为：

14、同步传感器和执行器参数；

15、实时监测传感器和执行器输出的数据流；

16、生成抽象状态监测结果。

17、作为本发明进一步的技术方案，所述功能模块状态监测被配置为：

18、同步自动驾驶功能模块参数；

19、实时监测自动驾驶功能模块运行状态，包括模块输出和模块内部状态；

20、生成功能模块状态监测结果。

21、作为本发明进一步的技术方案，所述底盘状态监测被配置为：

22、实时监测底盘的运行状态，包括速度、加速度和转向；

23、生成底盘状态监测结果。

24、作为本发明进一步的技术方案，所述操作系统状态监测被配置为：

25、实时监测操作系统运行状态，包括cpu和内存；

26、生成操作系统状态监测结果。

27、作为本发明进一步的技术方案，所述异常处理模块被配置为：

28、接收抽象状态监测结果、接收功能模块状态监测结果、接收底盘状态监测结果和接收操作系统状态监测结果；

29、生成和发送异常处理结果。

30、作为本发明进一步的技术方案，所述数据存储模块被配置为：实时存储所有状态数据、安全监测结果和异常处理结果。

31、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

32、本发明通过设计的安全保障系统，既可以确保传感器抽象、自动驾驶功能模块和执行器抽象状态异常时不影响自动驾驶车辆行驶安全，又可以避免自动驾驶车辆底盘状态和操作系统异常导致车辆失控的情况，起到提升车辆安全性、可靠性的作用。

技术特征：

1.一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，其特征在于，所述系统包括传感器抽象、自动驾驶功能模块、安全诊断模块和执行器抽象；

2.根据权利要求1所述的一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，其特征在于，所述传感器抽象包括激光雷达抽象、相机抽象、毫米波雷达抽象和组合定位抽象，所述自动驾驶功能模块包括感知模块、规划模块、决策模块和控制模块，所述安全诊断模块包括抽象状态监测、功能模块状态监测、底盘状态监测、操作系统状态监测、异常处理模块和数据存储模块；

3.根据权利要求2所述的一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，其特征在于，所述抽象状态监测被配置为：

4.根据权利要求2所述的一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，其特征在于，所述功能模块状态监测被配置为：

5.根据权利要求2所述的一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，其特征在于，所述底盘状态监测被配置为：

6.根据权利要求2所述的一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，其特征在于，所述操作系统状态监测被配置为：

7.根据权利要求2所述的一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，其特征在于，所述异常处理模块被配置为：

8.根据权利要求2所述的一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，其特征在于，所述数据存储模块被配置为：实时存储所有状态数据、安全监测结果和异常处理结果。

技术总结
本发明涉及一种应用于自动驾驶车辆的安全保障系统，所述系统包括：传感器抽象、自动驾驶功能模块、安全诊断模块和执行器抽象，所述传感器抽象包括激光雷达抽象、相机抽象、毫米波雷达抽象和组合定位抽象，所述自动驾驶功能模块包括感知模块、规划模块、决策模块和控制模块，所述安全诊断模块包括抽象状态监测、功能模块状态监测、底盘状态监测、操作系统状态监测、异常处理模块和数据存储模块。本发明通过设计的安全保障系统，既可以确保传感器抽象、自动驾驶功能模块和执行器抽象状态异常时不影响自动驾驶车辆行驶安全，又可以避免自动驾驶车辆底盘状态和操作系统异常导致车辆失控的情况，起到提升车辆安全性、可靠性的作用。

技术研发人员：余结,王智灵
受保护的技术使用者：安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8