云台的智能拍摄补光方法、装置、设备及存储介质与流程-k8凯发

本发明涉及出行分析领域，尤其涉及一种云台的智能拍摄补光方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在当今社会，摄像设备和云台技术的应用越来越广泛，从安防监控到电影制作，从无人机拍摄到视频会议，它们在各个领域中发挥着重要作用。然而，随着技术的发展和需求的不断增长，我们也面临着一些挑战。现有的摄像设备和云台技术中，通常存在一个难题，即当摄像设备与云台进行姿态移动时，由于光线条件的改变或者云台本身的微小抖动等因素，可能会导致输出图像的亮度和对比度出现波动或不稳定的情况。为了解决这一问题，已经提出了一些技术方案，例如利用预先设置的亮度补偿值来调整补光设备的亮度，以保持输出图像的稳定性。然而，现有技术往往无法实现对姿态变化量的准确计算和微补光区间的精细控制，导致补光效果无法达到最佳状态。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于解决现有的应用云台进行拍摄产生轻微抖动导致补光效果无法达到最佳状态的技术问题。

2、本发明第一方面提供了一种云台的智能拍摄补光方法，所述云台上搭载有补光设备和摄像设备，所述云台的智能拍摄补光方法包括：

3、当所述云台开启时，通过所述摄像设备进行拍摄，得到第一拍摄图像，并根据所述第一拍摄图像控制所述补光设备进行一次补光；

4、当所述云台发生姿态移动时，计算所述云台的姿态变化量，并判断所述姿态变化量是否在预设的微补光区间；

5、若所述姿态变化量在预设的微补光区间，则根据所述姿态变化量计算所述云台的抖动补偿量；

6、基于所述姿态变化量和所述抖动补偿量，计算所述补光设备的微补光量，并根据所述微补光量控制所述补光设备进行二次补光。

7、可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述当所述云台开启时，通过所述摄像设备对拍摄物体进行拍摄，并根据第一拍摄图像控制所述补光设备进行一次补光包括：

8、当所述云台开启时，通过所述摄像设备对拍摄物体进行拍摄，得到第一拍摄图像，并对所述第一拍摄图像进行切割，得到所述第一拍摄图像中的前景图像和背景图像；

9、分别对所述前景图像和所述背景图像进行光照分布识别，得到第一光照分布数据和第二光照分布数据；

10、基于所述第一光照分布数据和所述第二光照分布数据计算所述拍摄设备的初始补光量，并根据所述初始补光量控制所述补光设备进行一次补光。

11、可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述云台上安装有陀螺仪和加速度计；所述当所述云台发生姿态移动时，计算所述云台的姿态变化量包括：

12、当所述云台发生姿态移动时，通过所述陀螺仪获取所述云台在机体坐标轴中各轴向的旋转速度，并通过加速度计获取所述云台当前的重力方向信息；

13、根据所述旋转速度和所述重力方向信息计算所述云台在机体坐标轴中各轴向的旋转角度；

14、将所述各轴向的旋转角度作为所述云台姿态变化量。

15、可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，在所述当所述云台发生姿态移动时，计算所述云台的姿态变化量，并判断所述姿态变化量是否在预设的微补光区间之后，还包括：

16、若所述姿态变化量不在预设的微补光区间，则判断所述姿态变化量是否大于所述微补光区间的最大值；

17、若所述姿态变化量大于所述微补光区间的最大值，则获取所述摄像设备进行拍摄得到的第二拍摄图像；

18、对比所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像，判断所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像之间是否发生拍摄物体的变化；

19、若发生了拍摄物体的变化，则基于所述第二拍摄图像控制所述补光设备进行二次补光。

20、可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述根据所述姿态变化量计算所述云台的抖动补偿量包括：

21、对所述姿态变化量进行滤波处理，并获取滤波处理后的姿态变化量的变化频率以及对应的变化幅度；

22、根据所述变化频率和变化幅度判断所述云台是否存在抖动；

23、若存在抖动，则获取所述云台的目标位姿和当前位姿，并根据所述目标位姿和当前位姿计算所述云台的姿态误差；

24、基于预设的补偿算法和所述姿态误差计算所述云台的抖动补偿量。

25、可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述姿态变化量和所述抖动补偿量，计算所述补光设备的微补光量，并根据所述微补光量控制所述补光设备进行二次补光包括：

26、将所述姿态变化量和所述抖动补偿量进行数据预处理，得到预处理数据；

27、将所述预处理数据输入预设的补光量预测模型中，通过所述补光量预测模型计算所述补光设备的微补光量；

28、根据所述微补光量控制所述补光设备进行二次补光。

29、可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，在所述基于所述姿态变化量和所述抖动补偿量，计算所述补光设备的微补光量，并根据所述微补光量控制所述补光设备进行二次补光之前，还包括：

30、获取所述云台的历史姿态变化量和历史抖动补偿量，以及预设的历史姿态变化量和历史抖动补偿量对应的设置补光量；

31、对所述历史姿态变化量和历史抖动补偿量进行预处理，并进行时间步划分，得到多个时间步对应的阶段姿态变化量和阶段抖动补偿量；

32、根据所述多个时间步对应的阶段姿态变化量和阶段抖动补偿量生成时间序列，并将所述时间序列输入预设的初始模型中，其中，所述初始模型为基于注意力模型的长短时记忆网络；

33、通过所述初始模型的输入层对所述时间序列进行特征提取，得到序列特征，并基于所述注意力机制计算所述时间序列对应的各时间步的注意力权重；

34、根据所述注意力权重和所述序列特征计算所述时间序列的上下文向量，并将所述上下文向量输入所述长短时记忆网络中，得到预测补光量；

35、根据所述设置补光量和所述预测补光量计算预设的损失函数，得到损失函数值，并判断所述损失函数值是否小于预设损失阈值；

36、若否，则根据所述损失函数值更新所述初始模型的模型参数，并返回至所述将所述时间序列输入预设的初始模型中的步骤，直至所述损失函数值小于预设损失阈值；

37、若是，则将所述初始模型作为所述云台的补光量预测模型。

38、本发明第二方面提供了一种云台的智能拍摄补光装置，所述云台上搭载有补光设备和摄像设备，所述云台的智能拍摄补光装置包括：

39、初始补光模块，用于当所述云台开启时，通过所述摄像设备进行拍摄，得到第一拍摄图像，并根据所述第一拍摄图像控制所述补光设备进行一次补光；

40、姿态计算模块，用于当所述云台发生姿态移动时，计算所述云台的姿态变化量，并判断所述姿态变化量是否在预设的微补光区间；

41、补偿量计算模块，用于若所述姿态变化量在预设的微补光区间，则根据所述姿态变化量计算所述云台的抖动补偿量；

42、微补光模型，用于基于所述姿态变化量和所述抖动补偿量，计算所述补光设备的微补光量，并根据所述微补光量控制所述补光设备进行二次补光。

43、本发明第三方面提供了一种云台的智能拍摄补光装置，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述云台的智能拍摄补光设备执行上述的云台的智能拍摄补光方法的步骤。

44、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的云台的智能拍摄补光方法的步骤。

45、上述云台的智能拍摄补光方法、装置、设备及存储介质，当云台开启时，通过摄像设备进行拍摄，得到第一拍摄图像，并根据第一拍摄图像控制补光设备进行一次补光；当云台发生姿态移动时，计算云台的姿态变化量，并判断姿态变化量是否在微补光区间；若是，则根据姿态变化量计算云台的抖动补偿量；基于姿态变化量和抖动补偿量，计算补光设备的微补光量，并根据微补光量控制补光设备进行二次补光。本方法在云台发生姿态移动时，根据计算得到的姿态变化量判断是否需要进行微补光。通过预设的微补光区间，避免过度补光或不足补光的问题，此外使用姿态变化量和抖动补偿量计算微补光量，可以确保图像始终保持适当的亮度和对比度。

46、本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

47、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。