一种时间管理系统及方法与流程-k8凯发

本发明实施例涉及定位导航授时，尤其涉及一种时间管理系统及方法。

背景技术：

1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)信号到达地面已经比较微弱，无法穿透室内、地下等环境，并容易受到有意或无意的干扰，所以提出了以北斗为核心、多源互补与信息融合的国家综合体系(positioning-navigation-timing，pnt)。pnt是定位(positing)、导航(navigating)、授时(timing)体系的简称，是一个涉及陆海空天一体化的庞大体系工程，全球卫星导航系统是其主要组成部分，pnt体系同时也是全球卫星导航系统的进一步完善与深化。

2、在pnt体系下存在多个传感器源：gnss，惯性传感器(inertial measurementunit，imu)，图像传感器camera，激光雷达(light detection and ranging，lidar)。各传感器采样频率不一致，并且传感器从采集数据到处理到发送到处理器内部存在延时，且延时的时长不稳定。为了提升多源融合定位的精度，需要精准获取各传感器输出数据的时刻做数据融合，如何精准地为系统提供高精度时间基准为现有技术亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种时间管理系统及方法，以解决现有技术中无法精准地为系统提供高精度时间基准为现有技术亟需解决的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种时间管理系统，所述系统包括：时钟源，硬件单元，与所述时钟源连接的时间管理模块，以及分别与所述硬件单元和所述时间管理模块连接的驱动模块；

3、所述时钟源，向所述时间管理模块发送时间同步信号；

4、所述时间管理模块，接收所述时间同步信号，基于所述时间同步信号调整自身的时间，并为所述驱动模块提供时间戳；

5、所述硬件单元，将采集到的数据发送至所述驱动模块；

6、所述驱动模块，当接收到所述硬件单元发送的数据时，向时间管理模块获取当前时刻的时间戳，并将所述数据、时间戳以及驱动模块的关键字写入内存，以使对不同的数据进行融合时根据所述时间戳确定数据的获取时间。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种时间管理方法，所述方法包括：

8、通过时钟源向时间管理模块发送时间同步信号；

9、通过时间管理模块接收所述时间同步信号，基于所述时间同步信号调整自身的时间，并为所述驱动模块提供时间戳；

10、通过硬件单元将收集到的数据发送至所述驱动模块；

11、通过驱动模块接收所述数据和所述时间戳，将所述数据、时间戳以及驱动模块的关键字写入内存，以使对不同的数据进行融合时根据所述时间戳确定数据的获取时间。

12、本发明实施例的一种时间管理系统及方法，所述系统包括：时钟源，硬件单元，与所述时钟源连接的时间管理模块，以及分别与所述硬件单元和所述时间管理模块连接的驱动模块；时钟源，向时间管理模块发送时间同步信号；时间管理模块，接收所述时间同步信号，基于所述时间同步信号调整自身的时间，并为驱动模块提供时间戳；硬件单元，将采集到的数据发送至所述驱动模块；驱动模块，当接收到所述硬件单元发送的数据时，向时间管理模块获取当前时刻的时间戳，并将数据、时间戳以及驱动模块的关键字写入内存，以使对不同的数据进行融合时根据所述时间戳确定数据的获取时间。通过时间管理模块为硬件单元提供时间戳，能够为系统提供高精度的时间基准，解决了现有技术中无法精准地为系统提供高精度时间基准为现有技术亟需解决的问题。

13、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种时间管理系统，其特征在于，所述系统包括：时钟源，硬件单元，与所述时钟源连接的时间管理模块，以及分别与所述硬件单元和所述时间管理模块连接的驱动模块；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述时钟源包括以下至少一种：全球导航卫星系统gnns，时间同步服务ptp以及原子钟，所述gnns、所述ptp和所述原子钟分别与所述时间管理模块连接；相应的，所述时间同步信号包括：pps、ptp时间同步报文以及原子钟时间同步报文；

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述时钟源的优先级为：gnss大于原子钟大于时间同步服务。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述硬件单元包括以下至少一种：gnss，惯性传感器imu，图像传感器以及激光雷达；相应的，所述驱动模块包括以下至少一种：gnss驱动，imu驱动，图像传感器驱动以及激光雷达驱动。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述imu包括支持通用输入输出端口gpio中断的imu，以及不支持gpio中断的imu。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述图像传感器包括支持外部硬件触发曝光的图像传感器，以及不支持外部硬件触发曝光的图像传感器。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述gnss驱动，用于接收gnss发送的数据，将gnss发送的数据所包括的协调世界时utc时间发送给所述时间管理模块，将所述utc时间、接收到的数据以及gnss关键字写入内存；

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述硬件单元发送的数据包括gnss数据、imu数据、图像传感器数据以及激光雷达数据中的一个或多个；所述系统还包括处理器，具体用于：

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述时间管理模块，还用于将时间同步信号发送给处理器，以使处理器根据所述时间同步信号调整系统时间。

10.一种时间管理方法，其特征在于，所述方法包括：

技术总结
本发明公开了一种时间管理系统及方法。所述系统包括：时钟源，硬件单元，与所述时钟源连接的时间管理模块，以及分别与所述硬件单元和所述时间管理模块连接的驱动模块；时钟源，向时间管理模块发送时间同步信号；时间管理模块，接收所述时间同步信号，基于所述时间同步信号调整自身的时间，并为驱动模块提供时间戳；硬件单元，将采集到的数据发送至所述驱动模块；驱动模块，当接收到所述硬件单元发送的数据时，向时间管理模块获取当前时刻的时间戳，并将数据、时间戳以及驱动模块的关键字写入内存，以使对不同的数据进行融合时根据所述时间戳确定数据的获取时间。通过时间管理模块为硬件单元提供时间戳，能够为系统提供高精度的时间基准。

技术研发人员：武维乐,刘磊,张硕,马信,刘波涛,张长义
受保护的技术使用者：上海华测导航技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8