1.本技术涉及轨道车辆制动技术领域，特别是涉及一种轨道车辆及其轮轨防滑控制方法、装置、介质。
背景技术：
2.铁路轨道在雨雪天气、油污附着等情况下，可利用的轮轨粘着将会降低，引起轨道车辆车轮滑行，严重时可导致轮轨擦伤和制动力损失，影响行车安全。
3.在目前的轨道车辆中，一种常见的方案是通过配置撒砂系统和防滑系统来改善轮轨粘着。防滑系统通过控制列车制动缸的压力以改善轮轨之间的滑行深度，避免车轮抱死。与此同时，撒砂系统会向轨道表面进行撒砂，利用撒下的砂增加轮轨间的黏着系数，从而改善制动效果。
4.但是，上述的制动方案中防滑系统和撒砂系统工作相对独立，二者之间同时工作但没有协同配合，撒砂器每次执行撒砂动作都执行固定撒砂量的撒砂动作。当撒砂量不够时，车轮滑动的改善效果不明显，当撒砂量过多时，不但浪费砂子，还对因为撒下的过多砂子影响轨道车辆的正常行驶。因此，目前这种制动方案对轨道车辆滑行问题的改善效果仍有待提高。
5.所以，现在本领域的技术人员亟需要一种轨道车辆轮轨防滑控制方法，解决目前轮轨黏着改善方案的效果有所不足的问题。
技术实现要素：
6.本技术的目的是提供一种轨道车辆及其轮轨防滑控制方法、装置、介质，以解决目前轮轨黏着改善方案的效果有所不足的问题。
7.为解决上述技术问题，本技术提供一种轨道车辆轮轨防滑控制方法，包括：
8.通过设置在轨道车辆各个轴上的速度传感器获取轴速信息；
9.根据轴速信息定位出现车轮滑行的轴作为目标轴；并根据轴速信息生成对应的撒砂指令；
10.根据轴速信息通过防滑阀控制对应制动缸的压力，同时根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
11.另一方面，根据轴速信息生成对应的撒砂指令，包括：
12.根据轴速信息确定轨道车辆当前时刻的实际车速；
13.根据实际车速和目标轴的轴速信息，确定滑行速度；
14.根据滑行速度确定所需的撒砂量，以生成对应的撒砂指令；
15.其中，撒砂量和滑行速度正线性相关。
16.另一方面，在根据轴速信息通过防滑阀控制目标轴对应制动缸的压力，同时根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作之后，还包括：
17.判断目标轴对应的滑行速度是否出现变化；
18.若出现变化，则根据变化后的滑行速度重新生成对应的撒砂指令，以控制撒砂器执行对应的撒砂动作；
19.若不变，则提高撒砂量以重新生成对应的撒砂指令，控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
20.另一方面，根据滑行速度确定所需的撒砂量包括：
21.根据滑行速度，通过预先由历史数据训练得到的预测模型确定撒砂量。
22.另一方面，轨道车辆的各个轴上分别设置有撒砂器。
23.另一方面，对于每一轴，于轴的两侧分别设置有撒砂器。
24.另一方面，在根据轴速信息通过防滑阀控制目标轴对应制动缸的压力，同时根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作之前，还包括：
25.判断轨道车辆当前时刻的实际车速是否大于第一预设阈值，且滑行速度是否小于或等于第二预设阈值；
26.若任一条件不满足，则转至根据轴速信息通过防滑阀控制目标轴对应制动缸的压力，同时根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作的步骤；
27.若皆满足，则根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
28.为解决上述技术问题，本技术还提供一种轨道车辆轮轨防滑控制装置，包括：
29.获取模块，用于通过设置在轨道车辆各个轴上的速度传感器获取轴速信息；
30.确定模块，用于根据轴速信息，判断是否出现车轮滑行，并定位出现车轮滑行的轴作为目标轴；根据轴速信息生成对应的撒砂指令；
31.控制模块，用于根据轴速信息通过防滑阀控制目标轴对应制动缸的压力，同时根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
32.为解决上述技术问题，本技术还提供一种轨道车辆，包括：
33.存储器，用于存储计算机程序；
34.处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的轨道车辆轮轨防滑控制方法的步骤。
35.为解决上述技术问题，本技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的轨道车辆轮轨防滑控制方法的步骤。
36.本技术提供的一种轨道车辆轮轨防滑控制方法，通过设置在轨道车辆各个轴上的速度传感器，获取各个轴的轴速信息，从而判断各轴对应车轮是否出现滑行的现象；若出现，则可以根据出现车轮滑行的轴的轴速信息与其他轴的区别，定位出现车轮滑行的目标轴；与此同时，根据目标轴的轴速信息还可以得知车轮滑行的严重程度，根据轴速信息确定撒砂器需要的撒砂量并生成对应的撒砂指令；进而，根据轴速信息通过防滑阀控制目标轴的制动缸压力，改善车轮滑动情况、避免车轮抱死，并根据上述确定的撒砂指令，控制撒砂器执行撒下对应撒砂量的撒砂动作，从而实现轨道车辆中防滑系统与撒砂系统之间的协同配合，撒砂器可以通过防滑系统获知轨道车辆的滑行情况，从而实现定量的撒砂动作。相比于目前常见方案中撒砂器固定撒砂量的独立工作方式，撒砂控制更加灵活，可以根据实际车轮滑行情况进行适应撒砂量的撒砂，从而在保证车轨黏着系数的改善效果的同时，也不容易浪费砂子、以及出现撒砂量过大而影响轨道车辆正常运行的情况。
37.本技术提供的轨道车辆轮轨防滑控制装置、轨道车辆及计算机可读存储介质，与上述方法对应，效果同上。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本发明提供的一种轨道车辆轮轨防滑控制方法的流程图；
40.图2为本发明提供的一种轨道车辆系统架构的示意图；
41.图3为本发明提供的轨道车辆某次运行过程中的速度曲线图；
42.图4为本发明提供的一种轨道车辆系统架构的电气原理图；
43.图5为本发明提供的一种轨道车辆轮轨防滑控制装置的结构图；
44.图6为本发明提供的一种轨道车辆的结构示意图。
具体实施方式
45.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护范围。
46.本技术的核心是提供一种轨道车辆及其轮轨防滑控制方法、装置、介质。
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
48.在目前的轨道车辆中，有多种制动策略，例如通过制动缸对各轴施加制动的策略，根据制动缸中压力的不同，对轨道车辆的轴或车轮施加不同的制动力，以实现轨道车辆的制动控制。另外还有停车制动等其他制动系统，轨道车辆的停车制动系统类似于汽车的手刹系统，利用弹簧等器械硬件通过限制车轮运动的方式实现停车制动。
49.由上述可知，在轨道车辆所使用到的诸多制动方案及系统中，多见通过限制车轮动作实现制动的方案。但在轨道车辆的实际运行中，还存在车轮与轨道之间出现滑动这一危险情况。当铁路轨道在雨雪天气、油污附着等情况下，可利用的轮轨粘着系数降低，进而可能引起轨道车辆车轮滑行，严重时甚至会导致轮轨擦伤和制动力损失，影响行车安全。
50.由此可知，在出现车轮滑行的情况时，再通过限制车轮运动实现制动不但不能保证制动效果，甚至可能使车轮滑行的情况更加严重。
51.目前可用于改善轨道车辆车轮滑行情况的方案主要通过防滑系统和撒砂系统共同实现，以改善车轮的滑行情况。
52.防滑系统中的控制单元通过速度传感器检测轴速，从而判断各轴是否出现滑动现象，若出现滑动现象，则通过防滑阀控制制动缸中压力，避免对车轮施加过大制动力从而导致滑行情况恶化。此外，撒砂器向轨道表面执行撒砂动作，通过撒下的砂子增加车轮和轨道之间的黏着系数，从而改善车轮的滑行情况。
53.目前的防滑系统主要是基于轴控实现，即针对每一轴都有对应的速度传感器和防
滑阀，对轨道车辆的防滑控制。而撒砂系统中的撒砂器则多设置于轨道车辆运行方向的第一个导向轴处，即一般在轨道车辆两端的导向轴上分别设置有一个撒砂器。当轨道车辆沿一个方向行驶且需要撒砂时，位于最前方导向轴处设置的撒砂器进行撒砂动作，撒下的砂子增加轨道与后续所有车轮之间的黏着系数，以改善车轮滑动问题。
54.另外，目前的防滑系统和撒砂系统都由列车中上级的控制单元控制工作，且彼此之间相互独立，撒砂系统根据预先设置的撒砂量，在每次触发撒砂动作时撒下固定量的砂子。
55.上述这种方案没有很好地协调用于改善车轮滑行问题的两个系统，使整体的防滑效果仍有进一步提高的空间。另外，撒砂器固定撒砂量的实施方案不能很好地适应轨道车辆实际运行中可能出现的不同车轮滑行情况，撒砂效果无法保证，且可能会出现撒砂过量的问题。
56.为解决上述问题，本技术提供一种轨道车辆轮轨防滑控制方法，如图1所示，包括：
57.s11：通过设置在轨道车辆各个轴上的速度传感器获取轴速信息。
58.s12：根据轴速信息定位出现车轮滑行的轴作为目标轴；并根据轴速信息生成对应的撒砂指令。
59.s13：根据轴速信息通过防滑阀控制对应制动缸的压力，同时根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
60.对于步骤s11的实现，如图2所示的一种轨道车辆实际系统架构图，以四轴的轨道车辆为例，在四个轴上都设置有速度传感器，用于检测所在轴的轴速。
61.而对于步骤s12，由两个并列的子步骤实现：
62.s121：根据轴速信息定位出现车轮滑行的轴作为目标轴。
63.s122：根据轴速信息生成对应的撒砂指令。
64.两并列步骤之间独立，且可同时进行，无先后顺序的限制关系。
65.对于步骤s121，根据各轴的轴速信息即可以得知位于该轴上车轮的转速，再由转速可以确定车轮转动的线速度。将各车轮转动的线速度和实际轨道车辆的行驶速度一比对，即可确定各车轮是否出现滑行情况，线速度与轨道车辆实际速度不同的车轮(该车轮所在轴)即为目标车轮(目标轴)。
66.容易理解的是，出现滑动情况的车轮的线速度应与轨道车辆实际行驶速度存在差异，且这种差异的大小反映车轮滑行问题的严重程度。在实际应用中，一般以滑行速度或滑行深度表征车轮滑行的严重程度，滑行速度用轨道车辆实际行驶速度和车轮的线性度作差即可得到。
67.另外，容易知道的是，撒砂用于增大轮轨之间的黏着系数。而增大黏着系数的效果随撒砂量的增加而提高，是一种正相关的关系，且通常可以认为是线性的。基于上述，本实施例针对步骤s122，提供一种更具体的实施方案，包括：
68.根据轴速信息确定轨道车辆当前时刻的实际车速；
69.根据实际车速和目标轴的轴速信息，确定滑行速度；
70.根据滑行速度确定所需的撒砂量，以生成对应的撒砂指令；
71.其中，撒砂量和滑行速度正线性相关。
72.如图3所示，为轨道车辆在某次运行过程中的车轮速度曲线图。由图3可知，在大部
分时间内，轴1的滑行速度大于轴2的滑行速度，由上述也即可以确定，对轴2执行的撒砂动作，撒砂量应大于对轴1执行的撒砂动作。
73.进一步的，在撒砂量与滑行速度呈正线性相关的关系确定后，即可通过轨道车辆历史运行过程中，某一滑行速度下所用的撒砂量、以及执行撒砂动作后的滑行改善情况(如滑行速度变化)等历史数据，即可通过深度学习算法等方式训练出以滑行速度为输入、撒砂量为输出、执行撒砂动作后滑行速度降至零为目标的预测模型，实现后续在轨道车辆实际运行过程中对撒砂量的确定，进一步保证车轮防滑效果。
74.另一方面，与上述步骤s12同理，步骤s13也是由两个并列的子步骤共同实现的，包括：
75.s131：根据轴速信息通过防滑阀控制对应制动缸的压力。
76.s132：根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
77.两子步骤分别用于防滑系统的控制和撒砂系统的控制，彼此之间相互独立可以并列执行，且为保证防滑控制的及时性和有效性，上述两子步骤s131和s132如上步骤s13，一般同时进行。
78.对于子步骤s131和s132的具体控制实现方案，由上述可知，防滑系统基于设置在各轴上的速度传感器获取到的轴速信息控制制动缸的压力是目前常见的防滑控制方案，所以具体如何实现根据轴速信息通过防滑阀控制制动缸的压力本实施例不再赘述。另外，对于子步骤s132，由上述可知撒砂指令包括本次撒砂动作所需的撒砂量，且撒砂量与目标轴之间存在对应关系，所以根据撒砂指令可以确定需要执行撒砂动作的目标轴，以及本次撒砂动作所需的撒砂量，从而实现撒砂控制。
79.另外还需要说明的是，由于在本技术所提供的方法中，撒砂器执行撒砂动作需要依赖于防滑系统中速度传感器获取的轴速信息，所以需要防滑系统与撒砂系统之间存在数据通信。基于如图2所示的一种轨道车辆系统架构，本实施例还提供一种电气原理图，如图4所示，撒砂系统包括：撒砂控制单元11和撒砂器12(1～8)；防滑系统包括：防滑控制单元21、速度传感器22和防滑阀23(分别对应于轴1～4)。
80.其中，撒砂控制单元与各撒砂器连接，用于控制设置在各轴两侧的撒砂器执行撒砂动作。防滑控制单元与各速度传感器和各防滑阀连接，用于根据速度传感器返回的轴速信息对相应防滑阀进行控制，以调节制动缸中压力。另外，撒砂控制单元与防滑控制单元之间也存在通信连接，实现两系统之间的协同配合工作，即用于实现撒砂系统可以根据速度传感器获取到的轴速信息确定撒砂量的目的。
81.需要说明的是，本实施例不对步骤s122的执行主体以及撒砂控制单元与防滑控制单元之间交互的数据做出限制。也即，步骤s122可以是在撒砂控制单元中实现的，此时防滑控制单元向撒砂控制单元发送的数据为各轴的轴速信息。同理，步骤s122也可以是在防滑控制单元中实现的，此时防滑控制单元向撒砂控制单元传输的数据也即为本次撒砂动作所需的撒砂量或步骤s122中所确定的撒砂指令。
82.另外还需要说明的是，在轨道车辆中，存在列车网络单元等用于全车硬件模块通信的设备，所以对于防滑控制单元与撒砂控制单元之间的数据通信，无需额外增加通信设备或通信链路，可在现有的轨道车辆通信结构基础上实现。
83.进一步的，基于上述所实现的防滑系统与撒砂系统之间的协同配合实现车轮防滑
改善工作，本实施例还提供一种优选的实施方案，上述方法还包括：
84.s14：判断目标轴对应的滑行速度是否出现变化，若出现变化，则转至步骤s15，若不变则转至步骤s16。
85.s15：根据变化后的滑行速度重新生成对应的撒砂指令，以控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
86.s16：提高撒砂量以重新生成对应的撒砂指令，控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
87.也即，本实施例提供了一种在撒砂动作执行后，根据车轮防滑改善效果调整后续撒砂量的方案。具体的，由上述可知，通过车轮的滑行速度可以表征当前车轮滑行的程度。所以当执行一次撒砂动作(即以特定的撒砂速度执行一段时间的撒砂)后，判断车轮的滑行速度是否变化；若不变则说明车轮滑动没有改善，应适当提高撒砂量以进行后续的撒砂动作；若变化，则根据变化后的滑行速度重新生成对应的撒砂指令以进行后续的撒砂动作；具体的，当滑行速度变大时，说明先前确定的撒砂量不足，需要增加撒砂量；当滑行速度变小时，说明先前确定的撒砂量可以改善车轮滑行问题，但考虑到后续可能出现撒砂过量的问题，应减小后续的撒砂量。
88.本实施例通过撒砂系统与防滑系统之间的通信，实现二者的协同配合，进而在每一次撒砂动作执行后，都可以根据防滑系统中的速度传感器得知撒砂动作执行后的车轮滑行改善效果，进而针对性的调整下一次撒砂动作的撒砂量，实现更为灵活、准确、可靠的车轮防滑控制。
89.本技术提供的一种轨道车辆轮轨防滑控制方法，通过防滑系统与撒砂系统之间建立的通信连接，将防滑系统中由速度传感器获取到的各轴速信息直接或间接被撒砂系统获取到，使得撒砂系统可以根据轨道车辆不同轴的不同车轮滑行情况，调整撒砂量以执行撒砂动作。这种由两系统协同配合实现的防滑方案，可以有效地解决当前撒砂量固定、不够灵活的问题，更好地保证并提高了车轮滑行改善效果，同时也避免了撒砂过量的发生，节约砂子，提高撒砂器的有效工作时长，并且也避免了因为撒砂过量导致对轮轨的损害、以及影响轨道车辆正常行驶等风险。
90.进一步的，如图2所示，本实施例还针对上述撒砂器的设置，提供一种优选的实施方案：轨道车辆的各个轴上分别设置有撒砂器。
91.图2中以四轴的轨道车辆为例，在目前常见的撒砂系统设置方案中，撒砂器多设置在车辆运动方向的第一个导向轴上。图2中轨道车辆四个轴根据左、右(相对图2的方向)两个不同的行驶方向，第一个导向轴分别为轴1和轴4，并且为保证撒下的砂子可以对所有车轮生效，撒砂器的设置位置分别在轴1和轴4的外侧，也即轴1的左侧、轴4的右侧。因此，在现有的撒砂系统设置方案中，应仅有图2中的撒砂器1和撒砂器8位置有撒砂器设置，且当轨道车辆向左行驶时，仅撒砂器1工作，当轨道车辆向右行驶时，仅撒砂器8工作。
92.考虑到上述撒砂器的设置方式在改善车轮滑动情况的效果有所不足的问题，本实施例提供上述的实施方案，于每个轴上设置有撒砂器，但不限制于设置个数，以及位于轴的哪一侧设置，不同轴也可以设置数量不同的撒砂器。但为保证撒砂效果，若轴上仅设置一个撒砂器，则设置在靠近轨道车辆运动方向的轴侧。
93.多撒砂器的设置，可以进一步保证撒砂对车轮滑动问题的改善效果。并且，基于上述的轨道车辆轮轨防滑控制方法可知，在撒砂系统与防滑系统的协同配合下，撒砂系统可
以定位到具体某一轴出现车轮滑动问题，因此基于上述每一轴都设置有的撒砂器，可以针对该轴进行撒砂动作，更好地保障撒砂效果，也减少了对其他未出现滑动的车轮的影响。例如图2所示，当轨道车辆向左行驶时，轴2出现车轮滑动使撒砂器3执行撒砂动作，则不会对轴1车轮产生影响。
94.进一步的，为适应轨道车辆可能存在的不同行驶方向，如图2所示，本实施例还提供撒砂器进一步设置的一种优选方案：对于每一轴，于轴的两侧分别设置有撒砂器。
95.容易知道的是，对于每一轴两侧撒砂器的控制，当需要执行撒砂动作时，仅靠近轨道车辆运动方向一侧的撒砂器动作。
96.另外还需要说明的是，上述基于轴控的撒砂器的设置，可以更好地保证撒砂效果，使得撒砂系统可以进一步扩展到针对停车制动场景下的防滑处理。由于在轨道车辆的停车制动时，车轮通过弹簧等硬件结构限制运动，此时无法通过上述的防滑系统协助改善车轮滑动问题。即传统的由防滑系统和撒砂系统共同实现的车轮滑行改善策略不再成立，仅通过设置在第一个导向轴的撒砂器，其防滑效果也无法保证。
97.而本实施例所提供的撒砂器的优选设置方案，通过在各个轴都设置有撒砂器，基于轴控实现撒砂系统对车轮滑行的改善效果更有保证，可以满足停车制动场景下对车轮防滑的需要，进一步拓宽使用场景。
98.另一方面，基于上述实施例提供的一种撒砂器的优选设置方案，撒砂系统对车轮防滑的改善效果更加显著，本实施例还提供一种可能的实施方案，上述方法在步骤s13之前，还包括：
99.s17：判断轨道车辆当前时刻的实际车速是否大于第一预设阈值，且滑行速度是否小于或等于第二预设阈值；若任一条件不满足，则同时执行步骤s131和步骤s132；若皆满足，则执行步骤s132。
100.也即，本实施例在上述实施例通过在每一轴上设置撒砂器以提高撒砂系统对车轮滑动的改善能力的前提下，根据车轮的滑行速度和轨道车辆当前的实际车速进行进一步的判断：
101.当实际车速大于第一预设阈值，且，滑行速度小于或等于第二预设阈值时，认为当前车轮滑动问题相对不严重，仅通过撒砂系统即可保证改善效果。
102.当实际车速小于或等于第一预设阈值，或，滑行速度大于第二预设阈值时，认为当前车轮滑动问题相对严重，需要通过撒砂系统和防护系统的协同工作以改善车轮滑动问题。
103.需要说明的是，上述是仅通过撒砂系统还是通过撒砂系统和防护系统的协同工作实现车轮滑动问题改善的判断条件，是根据实际轨道车辆行驶中，对车轮防滑改善的需求决定的：
104.在实际应用中，车轮滑行速度越大说明车轮滑动的问题越严重，一般期望越快对车轮滑行进行改善，所以当滑行速度大于第一预设阈值时，需要撒砂系统和防护系统协同工作以改善车轮滑动问题。
105.而轨道车辆的实际车速越小，则在相同车轮滑行速度下说明车轮越接近于抱死状态，这是在轨道车辆中所不期望看到的，所以当轨道车辆的实际车速小于或等于第二预设阈值时，需要撒砂系统和防护系统协同工作以改善车轮滑动问题。
106.仅当上述两个条件都不满足时，说明对车轮滑行问题改善的期望相对不急迫，通过上述实施例提供的设置于各个轴处的撒砂装置即可实现，实现一种更为灵活的车轮防滑控制策略。
107.在上述实施例中，对于一种轨道车辆轮轨防滑控制方法进行了详细描述，本技术还提供一种轨道车辆轮轨防滑控制装置对应的实施例。需要说明的是，本技术从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
108.基于功能模块的角度，本实施例提供一种轨道车辆轮轨防滑控制装置，如图5所示，包括：
109.获取模块31，用于通过设置在轨道车辆各个轴上的速度传感器获取轴速信息；
110.确定模块32，用于根据轴速信息，判断是否出现车轮滑行，并定位出现车轮滑行的轴作为目标轴；根据轴速信息生成对应的撒砂指令；
111.控制模块33，用于根据轴速信息通过防滑阀控制目标轴对应制动缸的压力，同时根据撒砂指令控制撒砂器执行对应的撒砂动作。
112.由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
113.图6为本技术另一实施例提供的一种轨道车辆的结构图，如图6所示，一种轨道车辆包括：存储器41，用于存储计算机程序；
114.处理器42，用于执行计算机程序时实现如上述实施例一种轨道车辆轮轨防滑控制方法的步骤，具体可以是轨道车辆中的列车控制单元(vcu)。
115.其中，处理器42可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器42可以采用数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器42也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(central processing unit，cpu)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器42可以集成有图像处理器(graphics processing unit，gpu)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器42还可以包括人工智能(artificial intelligence，ai)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
116.存储器41可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器41还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器41至少用于存储以下计算机程序411，其中，该计算机程序被处理器42加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的一种轨道车辆轮轨防滑控制方法的相关步骤。另外，存储器41所存储的资源还可以包括操作系统412和数据413等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统412可以包括windows、unix、linux等。数据413可以包括但不限于一种轨道车辆轮轨防滑控制方法等。
117.在一些实施例中，一种轨道车辆还可包括有撒砂系统10、防滑系统20、显示屏43、电源系统44以及通信总线45。
118.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对一种轨道车辆的限定，可
以包括比图示更多或更少的组件。
119.本技术实施例提供的一种轨道车辆，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：一种轨道车辆轮轨防滑控制方法。
120.最后，本技术还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
121.可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
122.以上对本技术所提供的一种轨道车辆及其轮轨防滑控制方法、装置、介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
123.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。