自主泊车的方法、车辆终端、边缘服务器、设备与介质与流程-k8凯发

本发明涉及自主泊车，尤其涉及一种自主泊车的方法、车辆终端、边缘服务器、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着泊车技术研究的深入，越来越多的车辆具备自主泊车的功能。在车辆按照规划的路径从车辆终端的当前位置自动行驶至到达目标停车位的位置的过程中，很可能会遇到规划的路径上存在障碍物的情况，比如，有人行走在该规划的路径上，这种情况下，需要对规划的路径进行实时的障碍物识别，实时传输数据量较大，可能会导致网络拥堵、传输速度慢而引起障碍物识别滞后的问题。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：现有技术的自动泊车的过程中实时传输数据量巨大导致传输速度较慢而引起障碍物识别滞后的问题。

2、针对现有技术的上述不足，提供以下方案：

3、第一方面，本发明提供一种自主泊车的方法，应用于车辆终端，方法包括：获取目标行驶路径的轨迹点信息，并控制车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶。以及，在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，接收来自边缘服务器的障碍物告警信息，以根据障碍物告警信息判断是否避障。若是，则控制车辆停车等待至接收到来自边缘服务器的障碍物消失信息，再控制车辆继续按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶。其中，车辆为车辆终端所在的车辆。障碍物告警信息和障碍物消失信息是边缘服务器根据来自超边缘设备的目标行驶路径的实时数据进行障碍物检测后发出的，目标行驶路径的实时数据是超边缘设备接收到来自停车场采集装置的目标行驶路径的实时采集图像并对目标行驶路径的实时采集图像进行压缩之后获取的。

4、具体地，获取目标行驶路径的轨迹点信息，包括：接收来自边缘服务器的目标行驶路径的轨迹点信息。目标行驶路径是边缘服务器在获取来自avp平台的目标停车位的位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，根据目标停车位的位置信息、车辆终端的当前位置信息以及预存在边缘服务器的停车场地图信息生成的。目标行驶路径的轨迹点信息是边缘服务器对目标行驶路径进行拆分得到的。

5、具体地，在获取目标行驶路径的轨迹点信息之前，还包括：接收来自汽车远程服务提供商tsp平台的车辆状态信息获取请求。向tsp平台发送车辆状态信息，以使tsp平台根据车辆状态信息判断车辆是否满足自主泊车条件，并在判断车辆满足自主泊车条件后向avp平台发送自主泊车请求。接收来自avp平台的车辆终端的当前位置信息获取请求。以及，向avp平台发送车辆终端的当前位置信息。其中，车辆状态信息获取请求是tsp平台接收到来自移动终端的自主泊车请求后发出的。车辆状态信息包括：车窗和车门是否关闭，档位是否为p档，车辆是否为熄火状态，车内是否无人。若车窗和车门关闭，档位是p档，车辆是熄火状态，车内无人，则判断车辆满足自主泊车条件，否则，判断车辆不满足自主泊车条件。车辆终端的当前位置信息获取请求是avp平台在接收到来自tsp平台的自主泊车请求后向停车场管理系统发送目标停车位的位置信息获取请求，并在接收到停车场管理系统发送的目标停车位的位置信息后发出的。

6、具体地，还包括：在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，实时采集车辆行驶信息，并向边缘服务器发送实时采集到的车辆行驶信息，以使边缘服务器根据实时采集到的车辆行驶信息以及目标行驶路径的轨迹点信息判断车辆的行驶轨迹是否偏离目标行驶路径，并在车辆的行驶轨迹偏离目标行驶路径时向车辆终端发出纠偏提醒。接收来自边缘服务器的纠偏提醒。以及，根据纠偏提醒进行纠偏处理。实时采集到的车辆行驶信息包括实时采集到的车辆位置信息、实时采集到的车辆速度信息及实时采集到的车辆航向角信息。

7、具体地，还包括：在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，向边缘服务器发送设置在车辆上的摄像头拍摄的视频信息，以使边缘服务器向移动终端转发视频信息。视频信息用于向用户展示车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中车辆周围的视频信息。

8、具体地，还包括：在车辆到达目标停车位之后，向avp平台发送第一自主泊车成功信息，以使avp平台在接收到来自车辆终端的第一自主泊车成功信息和来自边缘服务器的第二自主泊车成功信息后，向tsp平台发送第三自主泊车成功信息以使tsp平台向移动终端转发来自avp平台的第三自主泊车成功信息。第二自主泊车成功信息是边缘服务器在接收到来自停车场采集装置的停车后的图像后判断驻车满足要求的情况下向avp平台发出的。

9、第二方面，本发明提供一种自主泊车的方法，应用于边缘服务器，包括：在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，接收来自超边缘设备的目标行驶路径的实时数据。根据目标行驶路径的实时数据进行障碍物检测，在识别到目标行驶路径上存在障碍物的情况下向车辆终端发出障碍物告警信息，以使车辆终端根据障碍物告警信息判断是否避障。以及，在识别到目标行驶路径上的障碍物消失的情况下，向车辆终端发送障碍物消失信息，以使车辆终端在接收到来自边缘服务器的障碍物消失信息之后控制车辆继续按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶。其中。目标行驶路径的实时数据是超边缘设备接收到来自停车场采集装置的目标行驶路径的实时采集图像并对目标行驶路径的实时采集图像进行压缩之后获取的。

10、具体地，还包括：接收来自avp平台的目标停车位的位置信息以及车辆终端的当前位置信息。根据目标停车位的位置信息、车辆终端的当前位置信息以及预存在边缘服务器的停车场地图信息生成目标行驶路径。对目标行驶路径进行拆分，以得到目标行驶路径的轨迹点信息。以及，向车辆终端发送目标行驶路径的轨迹点信息。

11、具体地，还包括：接收来自车辆终端的由车辆终端按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中实时采集到的车辆行驶信息。以及，根据由车辆终端按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中实时采集到的车辆行驶信息以及目标行驶路径的轨迹点信息判断车辆的行驶轨迹是否偏离目标行驶路径，并在车辆的行驶轨迹偏离目标行驶路径时向车辆终端发出纠偏提醒，以使车辆终端接收来自边缘服务器的纠偏提醒，并根据纠偏提醒进行纠偏处理。实时采集到的车辆行驶信息包括实时采集到的车辆位置信息、实时采集到的车辆速度信息及实时采集到的车辆航向角信息。

12、具体地，还包括：在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，接收来自设置在车辆上的摄像头拍摄的视频信息。以及，向移动终端转发视频信息。视频信息用于向用户展示车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中车辆周围的视频信息。

13、第三方面，本发明提供一种车辆终端，包括目标行驶路径的轨迹点信息获取模块和障碍物处理模块。其中，目标行驶路径的轨迹点信息获取模块设置为：获取目标行驶路径的轨迹点信息，并控制车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶。车辆为车辆终端所在的车辆。障碍物处理模块设置为：在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，接收来自边缘服务器的障碍物告警信息，以根据障碍物告警信息判断是否避障；若是，则控制车辆停车等待至接收到来自边缘服务器的障碍物消失信息，再控制车辆继续按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶；障碍物告警信息和障碍物消失信息是边缘服务器根据来自超边缘设备的目标行驶路径的实时数据进行障碍物检测后发出的，目标行驶路径的实时数据是超边缘设备接收到来自停车场采集装置的目标行驶路径的实时采集图像并对目标行驶路径的实时采集图像进行压缩之后获取的。

14、具体地，目标行驶路径的轨迹点信息获取模块设置为：接收来自边缘服务器的目标行驶路径的轨迹点信息。目标行驶路径是边缘服务器在获取来自avp平台的目标停车位的位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，根据目标停车位的位置信息、车辆终端的当前位置信息以及预存在边缘服务器的停车场地图信息生成的。目标行驶路径的轨迹点信息是边缘服务器对目标行驶路径进行拆分得到的。

15、具体地，还包括车辆状态信息获取请求接收模块，车辆状态信息发送模块，当前位置信息获取请求接收模块和当前位置信息发送模块。其中，车辆状态信息获取请求接收模块设置为：接收来自tsp平台的车辆状态信息获取请求。车辆状态信息获取请求是tsp平台接收到来自移动终端的自主泊车请求后发出的。车辆状态信息发送模块设置为：向tsp平台发送车辆状态信息，以使tsp平台根据车辆状态信息判断车辆是否满足自主泊车条件，并在判断车辆满足自主泊车条件后向avp平台发送自主泊车请求。车辆状态信息包括：车窗和车门是否关闭，档位是否为p档，车辆是否为熄火状态，车内是否无人。若车窗和车门关闭，档位是p档，车辆是熄火状态，车内无人，则判断车辆满足自主泊车条件，否则，判断车辆不满足自主泊车条件。当前位置信息获取请求接收模块设置为：接收来自avp平台的车辆终端的当前位置信息获取请求。车辆终端的当前位置信息获取请求是avp平台在接收到来自tsp平台的自主泊车请求后向停车场管理系统发送目标停车位的位置信息获取请求，并在接收到停车场管理系统发送的目标停车位的位置信息后发出的。当前位置信息发送模块设置为：向avp平台发送车辆终端的当前位置信息。

16、具体地，还包括行驶信息采集与发送模块，纠偏提醒接收模块和纠偏提醒处理模块。其中，行驶信息采集与发送模块设置为：在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，实时采集车辆行驶信息，并向边缘服务器发送实时采集到的车辆行驶信息，以使边缘服务器根据实时采集到的车辆行驶信息以及目标行驶路径判断车辆的行驶轨迹是否偏离目标行驶路径，并在车辆的行驶轨迹偏离目标行驶路径时向车辆终端发出纠偏提醒。实时采集到的车辆行驶信息包括实时采集到的车辆位置信息、实时采集到的车辆速度信息及实时采集到的车辆航向角信息。纠偏提醒接收模块设置为：接收来自边缘服务器的纠偏提醒。纠偏提醒处理模块设置为：根据纠偏提醒进行纠偏处理。

17、具体地，还包括设置在车辆上的摄像头和视频信息发送装置。设置在车辆上的摄像头设置为拍摄视频信息。视频信息用于向用户展示车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中车辆周围的视频信息。视频信息发送装置设置为在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，向边缘服务器发送设置在车辆上的摄像头拍摄的视频信息，以使边缘服务器向移动终端转发视频信息。

18、具体地，还包括第一自主泊车成功信息发送模块。第一自主泊车成功信息发送模块设置为：在车辆到达目标停车位之后，向avp平台发送第一自主泊车成功信息，以使avp平台在接收到来自车辆终端的第一自主泊车成功信息和来自边缘服务器的第二自主泊车成功信息后，向tsp平台发送第三自主泊车成功信息以使tsp平台向移动终端转发来自avp平台的第三自主泊车成功信息。第二自主泊车成功信息是边缘服务器在接收到来自停车场采集装置的停车后的图像后判断驻车满足要求的情况下向avp平台发出的。

19、第四方面，本发明提供一种边缘服务器，包括目标行驶路径的实时数据接收模块和障碍物检测模块。其中，目标行驶路径的实时数据接收模块设置为：在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，接收来自超边缘设备的目标行驶路径的实时数据。目标行驶路径的实时数据是超边缘设备接收到来自停车场采集装置的目标行驶路径的实时采集图像并对目标行驶路径的实时采集图像进行压缩之后获取的。障碍物检测模块设置为：根据目标行驶路径的实时数据进行障碍物检测，在识别到目标行驶路径上存在障碍物的情况下向车辆终端发出障碍物告警信息，以使车辆终端根据障碍物告警信息判断是否避障；以及，在识别到目标行驶路径上的障碍物消失的情况下，向车辆终端发送障碍物消失信息，以使车辆终端在接收到来自边缘服务器的障碍物消失信息之后控制车辆继续按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶。

20、具体地，还包括位置信息接收模块，目标行驶路径生成模块，轨迹点信息获取模块和轨迹点信息发送模块。位置信息接收模块设置为接收来自avp平台的目标停车位的位置信息以及车辆终端的当前位置信息。目标行驶路径生成模块设置为根据目标停车位的位置信息、车辆终端的当前位置信息以及预存在边缘服务器的停车场地图信息生成目标行驶路径。轨迹点信息获取模块设置为对目标行驶路径进行拆分，以得到目标行驶路径的轨迹点信息。轨迹点信息发送模块设置为向车辆终端发送目标行驶路径的轨迹点信息。

21、具体地，边缘服务器还包括车辆行驶信息接收模块和纠偏提醒模块。其中，车辆行驶信息接收模块设置为：接收来自车辆终端的目标行驶路径和由车辆终端按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中实时采集到的车辆行驶信息。纠偏提醒模块设置为：根据由车辆终端按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中实时采集到的车辆行驶信息以及目标行驶路径的轨迹点信息判断车辆的行驶轨迹是否偏离目标行驶路径，并在车辆的行驶轨迹偏离目标行驶路径时向车辆终端发出纠偏提醒，以使车辆终端接收来自边缘服务器的纠偏提醒，并根据纠偏提醒进行纠偏处理。

22、具体地，还包括视频信息接收模块和视频信息转发模块。视频信息接收模块设置为在车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中，接收来自设置在车辆上的摄像头拍摄的视频信息。视频信息转发模块设置为向移动终端转发视频信息。视频信息用于向用户展示车辆按照目标行驶路径的轨迹点信息自动行驶的过程中车辆周围的视频信息。

23、第五方面，本发明提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，当处理器运行存储器存储的计算机程序时，处理器执行上述自主泊车的方法。

24、第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，处理器执行上述自主泊车的方法。

25、本发明提供的一种自主泊车的方法、车辆终端、边缘服务器、计算机设备和计算机可读存储介质的有益效果包括：超边缘设备可以将来自停车场采集装置的数据量较大的实时数据进行压缩之后传输至边缘服务器，从而可以减少网络负担，降低网络负荷，同时可以提高传输速度，也就可以提高障碍物识别的速度，从而可以保证车辆在自动行驶过程中能够实现及时避障。