自移动清洁设备、控制方法及清洁系统与流程-k8凯发

本申请涉及清洁，尤其涉及一种自移动清洁设备、控制方法及清洁系统。

背景技术：

1、清洁设备已被广泛应用，如扫地机器人。扫地机器人在执行清洁任务时，主要是利用其主机体底部的拖擦模组清洁地面，拖擦模组包括两个转盘，转盘用于设置抹布等清洁工具，转盘常为圆形或接近圆形。两个转盘的设置是尽量保持工作区域无缝衔接，这样可实现不漏扫。但是，这种设计当扫地机器人沿边如墙边行走时，转盘常是无法很好的与墙边贴合的，从而也就会造成墙边至转盘之间对应的地面区域，存在漏扫问题。

技术实现思路

1、鉴于现有技术的情况，本申请提供一种自移动清洁设备、控制方法及清洁系统，以解决或改善现有技术存在的问题。

2、在本申请的第一个实施例中，提供了一种自移动清洁设备。该自移动清洁设备包括：

3、主机体；

4、拖擦模组，设置在所述主机体上；所述拖擦模组包括驱动组件和清洁组件；所述清洁组件包括清洁部件，所述清洁部件用于对待清洁工作表面进行清洁；

5、控制装置，与所述驱动组件电连接，用于依据所述主机体的行为信息动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动所述清洁组件相对于所述主机体进行移动，以改变所述清洁组件相对于所述主机体的位置。

6、在本申请的第二个实施例中，还提供了一种自移动清洁设备的控制方法，其中，所述自移动清洁设备上具有驱动组件及与所述驱动组件连接的清洁组件。该控制方法包括：

7、确定自移动清洁设备的行为信息；

8、根据所述行为信息动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动所述滚筒组件跟随所述自移动清洁设备的行为做出相应的移动，以改变所述清洁组件相对于所述自移动清洁设备的位置；其中，所述清洁组件沿自身轴线或设定弧线相对于所述自移动清洁设备移动。

9、在本申请的第三个实施例中，还提供了一种清洁系统。该清洁系统包括：基站及上述本申请第一个实施例提供的所述自移动清洁设备。

10、本申请实施例提供的技术方案，自移动清洁设备包括主机体、设置在主机体上的拖擦模组及控制装置，且拖擦模组包括驱动组件和清洁组件（如滚筒组件或转盘组件），清洁组件包括用于对待清洁工作表面进行清洁的清洁部件（如滚筒或转盘），驱动组件与控制装置电连接，控制装置依据主机体的行为信息可动态控制所述驱动组件，使得所述驱动组件带动清洁组件相对于主机体进行移动（如进行伸出或回收移动）。本方案设计清洁组件能移动（即跟随主机体的行为动作），可实现不漏扫。具体移动控制方式如下：先确定自移动清洁设备的行为信息，之后再根据确定出的行为信息动态控制驱动组件，使得驱动组件带动滚筒组件跟随主机体（自移动清洁设备）的行为进行动作，具体地，如以清洁组件为滚筒组件为例，滚筒组件是沿自身轴线相对于主机体进行移动。例如，在自移动清洁设正常沿边行走（无需执行转弯避障而发生的沿边行走）时，可根据滚筒组件与沿边目标对象的距离确定出移动量，从而根据该移动量来控制滚筒组件沿自身轴线向靠近目标对象的方向移动以与目标对象接触，以此因经移动后滚筒组件与目标对象会接触，故二者之间也就不会存有间隙，所以也就不会存有漏扫（如目标对象的边缘漏扫）问题。

技术特征：

1.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述清洁组件为滚筒组件，所述滚筒组件中包括的清洁部件为滚筒；以及所述滚筒组件还包括：集污盘；所述集污盘设置在所述滚筒的一侧，用于收集从所述滚筒引流下的污物。

3.根据权利要求2所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述滚筒组件还包括：刮污件；所述刮污件设置在所述集污盘的上方，且所述刮污件的一端与所述滚筒过盈接触，用于刮除所述滚筒上的污物。

4.根据权利要求3所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述滚筒组件还包括导流件，用于将从所述滚筒上刮除下的污物引流至所述集污盘中。

5.根据权利要求2所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述自移动清洁设备还包括；回收箱、抽吸通道及抽吸电机；

6.根据权利要求5所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述抽吸通道为软管道，能跟随所述滚筒组件移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述驱动组件还能带动所述清洁部件相对所述主机体自转；以及

8.根据权利要求1至6中任一项所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述移动包括伸出和回收；

9.根据权利要求1至6中任一项所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述清洁组件为滚筒组件；

10.根据权利要求1至6中任一项所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述清洁组件为转盘组件；

11.一种自移动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述自移动清洁设备上具有驱动组件及与所述驱动组件连接的清洁组件；所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述行为信息包括所述自移动清洁设备的两个驱动轮的差速信息；以及

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述差速信息，动态控制所述驱动组件，包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述转弯半径大时对应的移动量小于所述转弯半径小时对应的移动量；

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述行为信息动态控制所述驱动组件，包括：

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，根据所述行为信息，确定所述清洁组件的移动量及移动速度，包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，根据所述清洁组件与所述目标对象的距离，确定移动量，包括：

18.根据权利要求11至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁组件为滚筒组件或转盘组件；

19.一种清洁系统，其特征在于，包括：基站以及上述权利要求1至10中任一项所述的自移动清洁设备。

技术总结
本申请实施例提供一种自移动清洁设备、控制方法及清洁系统。其中，自移动清洁设备包括：主机体和设置在主机体上的拖擦模组、控制装置，拖擦模组包括驱动组件和清洁组件，清洁组件包括用于对待清洁工作表面进行清洁的清洁部件；控制装置与驱动组件电连接，用于依据主体体的行为信息动态控制驱动组件，使得驱动组件带动清洁组件相对于主机体进行移动，以改变所述清洁组件相对于所述主机体的位置。本方案设计滚筒组件能移动，可实现不漏扫。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：科沃斯家用机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8